PolarFire® SoC 尝试移植 FreeRTOS （二）

书接上回：PolarFire® SoC 尝试移植 FreeRTOS （一） - 所长 - 博客园

 

Using FreeRTOS on RISC-V Microcontrollers - FreeRTOS™

安装 FreeRTOS 陷阱处理程序

FreeRTOS 陷阱处理程序称为 freertos_risc_v_trap_handler（），而 是所有中断和异常的中心入口点。The FreeRTOS 当陷阱的源是外部中断时，陷阱处理程序调用外部中断处理程序。

要安装陷阱处理程序：

1. 如果正在使用的 RISC-V 内核包含内核本地中断器 （CLINT），则 portasmHAS_SIFIVE_CLINT可以定义为 1 在 freertos_risc_v_chip_specific_extensions.h 中， 这导致自动安装 freertos_risc_v_trap_handler（）， 因此不需要其他特定作。

2. 在所有其他情况下，必须安装 freertos_risc_v_trap_handler（） 手动地。这可以通过编辑您提供的启动代码来完成 芯片提供商。

注意：如果 RISC-V 芯片使用矢量中断控制器，则安装 freertos_risc_v_trap_handler（） 作为每个向量的处理程序。

 

我使用的是 ;"${workspace_loc:/${ProjName}/src/FreeRTOS/port/RISC-V/chip_specific_extensions/RISCV_MTIME_CLINT_no_extensions}" 

 

#define portasmHAS_SIFIVE_CLINT 1
#define portasmHAS_MTIME 1
#define portasmADDITIONAL_CONTEXT_SIZE 0

 

按照 portasmHAS_SIFIVE_CLINT可以定义为 1 在 freertos_risc_v_chip_specific_extensions.h 中， 这导致自动安装 freertos_risc_v_trap_handler（）， 因此不需要其他特定作。  

 

仿真调试代码， 进入异常中断，值为 11 ， 即  

 

#define CAUSE_MACHINE_ECALL 0xb

 

当异常处理程序（在 mtvec 指向的地址）开始执行时，如果读取 mcause 寄存器的值发现是 11（或 0xB），就可以断定这次异常是因为在 M-mode 执行了 ecall 指令；

 

问题已解决 ： 方法：使用 汇编指令 修改 当前内核 对应的 异常/中断向量寄存器，MTVEC， 指向 FreeRTOS 向量表

 

第一步 ： 首先  参考  FreeRTOS/FreeRTOS/Demo/RISC-V_RV64_PolarFire_SoftConsole/main.c at main · FreeRTOS/FreeRTOS 添加 下面函数

 

#define mainVECTOR_MODE_DIRECT                0

extern void freertos_risc_v_trap_handler( void );
extern void freertos_vector_table( void );

 

#if ( mainVECTOR_MODE_DIRECT == 1 )
{
__asm__ volatile ( "csrw mtvec, %0" : : "r" ( freertos_risc_v_trap_handler ) );
}
#else
{
__asm__ volatile ( "csrw mtvec, %0" : : "r" ( ( uintptr_t ) freertos_vector_table | 0x1 ) );  // 使用 向量模式， 接管 中断
}
#endif

 

复制 vector_table.S 文件  FreeRTOS/FreeRTOS/Demo/RISC-V_RV64_PolarFire_SoftConsole/vector_table.S at main · FreeRTOS/FreeRTOS

到 工程 所在目录 

编译 整个工程 ， 发现 任务已经可以正常 跑起来！

 

void x_system_task( void * arg )
{
    for(;;)
    {
        MSS_UART_polled_tx(p_uartmap_u54_1,"x_system_task\n", 14 );

        vTaskDelay(1000);
    }
}

 

 

 

FreeRTOS 跑起来，没问题，  但是 由于 FreeRTOS 重映射了 中断向量表，相当于接管了，整个芯片的 中断，  其他外设 中断 如何处理？ 比如一个串口 外设 ？

 

FreeRTOS 接管中断后 ，外设产生中断时， 函数调用顺序如下：

向量模式下，会自动跳到 freertos_vector_table 对应的  freertos_risc_v_interrupt_handler 然后调用 → freertos_risc_v_application_interrupt_handler 处理

因此在 main,c 中定义 freertos_risc_v_application_interrupt_handler 函数 ，下面为 处理串口1 本地中断的例子

void freertos_risc_v_application_interrupt_handler( void )
{
    volatile uintptr_t mcause = read_csr(mcause);

    xprintf( "irq:0x%llX.\n", mcause );

    if((mcause&0x7FFFFFFFFFFFFFFF) == 27)
    {
        U54_1_mmuart1_local_IRQHandler();
    }

}

 

为什么 27 是 串口1的本地中断 ，详细看 PolarFire® SoC mpfs-mmuart-interrupt 串口1 本地中断 初始化过程 - 所长 - 博客园

 

同样 异常 函数 处理 如下 ：

void freertos_risc_v_application_exception_handler( void )
{
    volatile uintptr_t mcause = read_csr(mcause);
    xprintf( "ERROR:risc_v exception mcause:0x%llX.\n", mcause );
    while(1);
}