zynq FreeRTOS 是如何触发切换任务的

   　1、方式一：portYIELD 触发软中断

• #define portYIELD() __asm volatile ( "SWI 0" ::: "memory" );
• 汇编中断指令 SWI ，产生软件中断；
• FreeRTOS_SWI_Handler 软中断服务函数，进行任务切换；

　　

　　2、方式二：tick定时器 中断服务函数 ，FreeRTOS_Tick_Handler

1. FreeRTOS_Tick_Handler 函数中 调用 xTaskIncrementTick 函数；
2. 如果 xTaskIncrementTick 返回值为 真， 则 将变量 ulPortYieldRequired 设置为 true;
3. 在 portASM.S 文件中，FreeRTOS_IRQ_Handler 函数 使用了 ulPortYieldRequired 变量；
4. 中断处理“返回”顺序是，FreeRTOS_Tick_Handler →vApplicationIRQHandler→FreeRTOS_IRQ_Handler ，
5. FreeRTOS_IRQ_Handler 中会因为 ulPortYieldRequired 变量为 true, 进行任务切换；

 

注：ZYNQ 异常中断处理“调用”顺序

　　　　　　1、以定时器产生中断为例，跳转到异常向量表对应位置，调用对应服务函数执行，异常向量表在 port_asm_vectors.s 文件中定义，_freertos_vector_table;

　　　　　　2、因为定时器是 IRQ 类型， 因此 跳转到 FreeRTOS_FIQHandler 函数执行，该函数位于 portASM.S 文件中；

　　　　　　3、调用顺序：FreeRTOS_FIQHandler → vApplicationIRQHandler →根据中断号查 XScuGic_ConfigTable 表调用 FreeRTOS_Tick_Handler