摘要： 一、什么是逆运动学？ 在机器人学中，我们经常面临一个基本问题： 已知机械臂末端执行器（手爪/工具）的目标位姿，求解各个关节应该转动多少角度？ 这就是逆运动学（Inverse Kinematics, IK）。 与之对应的是正运动学（Forward Kinematics, FK）——已知各关节角度，求末 阅读全文