摘要： A*和Theta*算法 A*搜索过程中仅考虑网格路径（路径只能是栅格的边或对角线）;Theta*搜索和平滑操作交错执行（路径可以是任意直线，只要**视线检 查**通过），相当于在线平滑。 路径搜索 评估函数f(n)=g(n)+h(n),表示经过节点N完成路径的代价，其中： g(n)为起点S到当前节点 阅读全文