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双目图像标定后矫正解析

摘要：在双目视觉中，我们对相机进行标定和校正，最终目的是使得两个相机的光轴完全平行，这样才能够继续后续的深度计算，三维重建。这样的校正在OPencv中采用的是Bouguet的极线校正的算法。校正前的左右相机的光心并不是平行的，两个光心的连线就叫基线(主镜头中心的连线)，像平面与基线的交点就是极点，像点与阅读全文

posted @ 2017-12-19 20:10 悟江居士阅读(1822) 评论(0) 推荐(0)

python之学习

摘要：基本语句解析 import:导入某些模块或者文件 import random: 导入生成随机数模块 import sys: 导入sys模块,该模块包含针对系统操作的一些api import mdp: 导入数据处理模块.数据处理:Python data processing framework for 阅读全文

posted @ 2017-12-11 10:54 悟江居士阅读(147) 评论(0) 推荐(0)

强化学习与深度学习

摘要： ~ 一些资料可以参考如下网页 http://blog.csdn.net/lqfarmer/article/details/74612982 ~ 强化学习强化学习是一种不同于监督学习和无监督学习的在线学习技术,基本模型图一所示。它把学习看作是一个“试探一评价”的过程,首先学习系统称为智能体感知环境状阅读全文

posted @ 2017-12-11 10:04 悟江居士阅读(1200) 评论(0) 推荐(0)

matlab使用usb和gige 网口相机

摘要： %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 辛苦原创所得，转载请注明出处 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% ~matlab 使用普通usb摄像头需要先安装支持包, 在matlab命令行中输入support 阅读全文

posted @ 2017-11-29 18:04 悟江居士阅读(12519) 评论(0) 推荐(0)

手眼协调相关

摘要：一些用到的概念 ~ 齐次坐标一幅2D图像上的非齐次坐标为(x,y)，而齐次坐标为(x,y,1)，也可以写成(x/z,y/z,1)或(x,y,z)。齐次坐标有很多好处，比如可以很清楚的确定一个点在不在直线上：T(x)*I=0,这里T表示转置；还可以描述无穷远点：(x,y,0)；还可以把平移和旋转写到阅读全文

posted @ 2017-11-20 16:25 悟江居士阅读(590) 评论(0) 推荐(0)

混沌学相关

摘要： ~ 分形理论在图像处理中的应用研究（综述） 1、分形理论中的一些基本观点分形的基本思想是描述无序中的有序。当物体不能再用传统的欧式几何描述时，用分形几何描述是一种方法。欧氏几何和分形几何的区别：描述对象看起来没有规则，实际在不同尺度上有规则性或相似性；欧氏几何以整数维描述特征，而分形几何的分维阅读全文

posted @ 2017-11-18 17:09 悟江居士阅读(272) 评论(0) 推荐(0)

kinect/xiton 的环境搭建 + rgb图像和深度图的标定

摘要： ~ 软件下载地址 openni https://structure.io/openni https://github.com/OpenNI/OpenNI2 其他软件建议直接下载或通过某宝购买配套的 ~ 按照顺序安装openni, sensor, nite,之后可以到文件夹(openni默认) C:\ 阅读全文

posted @ 2017-11-07 12:25 悟江居士阅读(209) 评论(0) 推荐(0)

matlab vs使用

摘要： ~ matlab无论什么程序只输出 ans 1 注意matlab命名规则:1不能与matlab内部函数名字重合.2.文件名首字母不能是数字或下划线.3.文件名中不能有空格.4.文件名不能太长.5注意大小写.6遵守c语言命名规则(matlab是用c写的) ~ matlab保存图像要使用imwrite( 阅读全文

posted @ 2017-11-06 10:48 悟江居士阅读(230) 评论(0) 推荐(0)

机器人建模相关

摘要： %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 辛苦原创所得，转载请注明出处 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 相关概念 ~ base 基座 ~ speed reducer 减速器 ~ joint 关节 ~ a 阅读全文

posted @ 2017-10-30 09:43 悟江居士阅读(1788) 评论(0) 推荐(0)

matlab 在机器视觉中常用的函数

摘要： ~ triangulate（）三角化（获得距离）匹配点 ~ undistortImage（）去除相机畸变并生成图像阅读全文

posted @ 2017-10-25 21:45 悟江居士阅读(1849) 评论(0) 推荐(0)

常用聚类算法

摘要： ~ k均值算法将数据点划分为多个子集，并且保证在同一子集内数据点间的距离最小，进而实现对数据点进行无监督分类的算法。 ~ EM算法（最大期望算法）试图找到一个混合高斯分布对样本数据点进行聚类（每个聚类都用一个高斯分布表示），与k均值算法不同，EM算法并不认为每个数据点都是被硬性分类的，而是认为每阅读全文

posted @ 2017-10-25 20:32 悟江居士阅读(165) 评论(0) 推荐(0)

卡尔曼滤波器

摘要： ~ 参考 http://blog.chinaunix.net/uid-26694208-id-3184442.html http://blog.sina.com.cn/s/blog_7445c2940102whjq.html http://blog.csdn.net/qq_18163961/arti 阅读全文

posted @ 2017-10-24 19:57 悟江居士阅读(120) 评论(0) 推荐(0)

图像中高光的去除

摘要： ~ 参考网页如下 http://blog.sina.com.cn/s/blog_6388b0f8010137hy.html 阅读全文

posted @ 2017-10-24 10:54 悟江居士阅读(521) 评论(0) 推荐(0)

立体视觉与图像处理常用知识

摘要： ~ 如何从基础矩阵里抽出旋转和平移向量用相机内参数矩阵把基础矩阵化成本质矩阵，对本质矩阵进行奇异值分解，可以得到旋转矩阵和平移向量的反称矩阵，大概应该是这样 ~ 本质矩阵和基础矩阵 https://www.zhihu.com/question/27581884 http://www.cnblogs 阅读全文

posted @ 2017-10-23 16:00 悟江居士阅读(213) 评论(0) 推荐(0)

立体匹配算法分类概述(转)

摘要：一、概念立体匹配算法主要是通过建立一个能量代价函数，通过此能量代价函数最小化来估计像素点视差值。立体匹配算法的实质就是一个最优化求解问题，通过建立合理的能量函数，增加一些约束，采用最优化理论的方法进行方程求解，这也是所有的病态问题求解方法。二、主要立体匹配算法分类 1）根据采用图像表示的基元不同阅读全文

posted @ 2017-10-13 13:21 悟江居士阅读(705) 评论(0) 推荐(0)

相机使用时候一些问题

摘要： ???? 相机在使用时候出现图像帧卡顿和颜色通道相关的错误 ~不要把相机线通过hub连接电脑,连接线的质量也应该有保证阅读全文

posted @ 2017-10-13 13:19 悟江居士阅读(133) 评论(0) 推荐(0)

立体匹配算法概述