Ubuntu 配置 PCL 环境

在 Windows 配置上 PCL 踩了一些坑，尤其是需要配置 IDE，真是巨坑无比。
所以还是选择在 Ubuntu 上配置，省得麻烦。下面是过程记录。

目录

• 1. 默认系统安装 Vim 和 Cmake.
• 2. 安装 PCL
• 3. 测试脚本
• 4. 编译脚本
• 5. 编译
• 6. 测试

1. 默认系统安装 Vim 和 Cmake.

2. 安装 PCL

Ubuntu 20.04下，打开终端，执行：

sudo apt-get update
sudo apt install libpcl-dev

3. 测试脚本

新建文件夹 PCL_test, 并在该目录下新建文件 PCL_test.cpp

mkdir PCL_test
cd PCL_test
touch PCL_test.cpp
vim PCL_test.cpp

PCL_test.cpp 内容如下：

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
 
 
int main(int argc, char **argv) {
    std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;
    
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    uint8_t r(255), g(15), b(15);
    for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
    {
      for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
      {
	pcl::PointXYZRGB point;
	point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
	point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
	point.z = z;
	uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
		static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
	point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
	point_cloud_ptr->points.push_back (point);
      }
      if (z < 0.0)
      {
	r -= 12;
	g += 12;
      }
      else
      {
	g -= 12;
	b += 12;
      }
    }
    point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
    point_cloud_ptr->height = 1;
    
    pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
    viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
    while (!viewer.wasStopped()){ };
    return 0;
}

4. 编译脚本

在 PCL_test目录下，创建 CMakeLists.txt 文件.

touch CMakeLists.txt
vim CMakeLists.txt

CMakeLists.txt 内容如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(PCL_test)
 
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
 
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
 
add_executable(PCL_test PCL_test.cpp)
 
target_link_libraries (PCL_test ${PCL_LIBRARIES})
 
install(TARGETS PCL_test RUNTIME DESTINATION bin)

5. 编译

新建 build 文件夹，进入该目录并执行：

mkdir build
cd build
cmake ..
make

6. 测试

经过上述测试编译完成在 PCL_test/build下会生成 PCL_test，直接终端执行 ./PCL_test 即可。