ROS安装指南

ROS 安装

OS: Ubuntu 20.04
ROS: Noetic

官方指南

ROS官方提供了安装指导文档

个人经验

以下内容基本上是对官方指南的翻译

1. 设置Ubuntu仓库

打开Ubuntu的“软件与更新”，勾选restricted universe 和 multiverse三项。默认是勾选的，建议打开来检查一下。

2. 设置Sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 设置keys

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

这里执行第二条命令时遇到了报错gpg: 找不到有效的 OpenPGP 数据
解决方式：

wget http://packages.ros.org/ros.key
sudo apt-key add ros.key

来源：https://blog.csdn.net/qq_37416258/article/details/118696718

4. 安装

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

如果在第3步遇到了报错，并采用了上文中的解决方式，则使用以下命令

sudo apt-get update --fix-missing
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5. 建立环境

对每一个需要使用ROS的bash窗口，首先使用以下命令

source /opt/ros/noetic/setup.bash

可以使用以下命令使bash启动后自动执行上面的命令

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. 开发环境

如果想要创建自己开发ROS功能包，还需要安装一些依赖项

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

7. 初始化rosdep

rosdep可以帮助你轻松地安装编译代码时所需的系统依赖，并且也是ROS运行核心组件时需要的一项。

sudo rosdep init
rosdep update