Franka_ROS2安装使用

建议使用22版Ubuntu，不使用24版，因为新版本兼容不好。
操作系统：Ubuntu 22.04 LTS
ROS2版本：humble
操作流程参考其官方项目：https://github.com/frankarobotics/franka_ros2
选择安装“Desktop install”（ros-humble-desktop),或者“Base install”（ros-humble-ros-base):
sudo apt install ros-humble-desktop #这里安装的桌面级
接着安装开发工具：
sudo apt install ros-dev-tools
之后执行以下命令：
source /opt/ros/humble/setup.sh
创建一个ROS2的工作空间：
mkdir -p ~/franka_ros2_ws/src
cd ~/franka_ros2_ws # not into src
克隆项目：
git clone https://github.com/frankarobotics/franka_ros2.git src
之后安装依赖：
vcs import src < src/franka.repos --recursive --skip-existing
检测安装项目依赖：
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble -y
执行编译：

use the --symlinks option to reduce disk usage, and facilitate development.

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
我这里报错：
empy模块版本不兼容
解决：
pip uninstall empy em
pip install "empy==3.3.4"
继续执行编译：
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
报错：
CMAKE版本过高（4.2）且路径错误
解决：
卸载非系统CMake：
pip uninstall cmake
使用系统CMake：
sudo apt install cmake # \u786e\u4fdd\u7248\u672c\u4e3a 3.22.x
which cmake # \u5e94\u8fd4\u56de /usr/bin/cmake
清理构建缓存：
rm -rf build/ install/ log/

再次执行编译：
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

只剩下警告。
最后执行环境：

Adjust environment to recognize packages and dependencies in your newly built ROS 2 workspace.

source install/setup.sh