Sending Twist Messages to a Real Robot

实际使用的是kobuki 底座的turtlebot机器人，之前没有看资料，使用

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

测试（提示音）通过后，查看rostopic list，发现有好多运行的节点，其中有

/cmd_vel_mux/的几个topic。

如：

cmd_vel_mux/input/navi

cmd_vel_mux/input/safety_controller

然后通过

rostopic type /cmd_vel_mux/input/navi

rostopic type /cmd_vel_mux/input/safety_controller

其格式均为：  geometry/Twist

因此可用如下指令来控制实际的turtlebot

rostopic pub -r 10 /cmd_vel_mux/safety_controller geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0, y: 0,z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 1.0}}'

或

rostopic pub -r 10 /cmd_vel_mux/navi geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0, y: 0,z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 1.0}}'