摘要：本文给出基于分段多项曲线的qp优化问题构造过程和仿真结果。问题构造中，多项式曲线是五阶的，代价函数由加加速度一阶导组成，等式约束包括起止点的状态、中间点的指定位置约束和速度加速度连续约束。 阅读全文

摘要：本文罗列函数矩阵微积分的定义和运算性质。其中的定义和性质部分均摘自《矩阵论》和已发表论文。 阅读全文