Bundle Adjustment vs Pose-graph Optimization

摘自 "Combining Feature-based and Direct Methods for Semi-dense Real-time Visual SLAM from Stereo Cameras  Nicola Krombach (Master's thesis) 2016 Universität Bonn"第16, 17页。 PDF        

          

 

BA通过最小化重投影误差来优化相机位姿和landmarks的坐标,通常用在局部(即相邻的几帧);

而位姿图优化则通过最小化位姿图中的边(由odometry或loop closure建立)表示的约束来优化位姿,一般在检测到回环时才进行。

两者都有助于得到全局一致的轨迹。 

posted @ 2016-04-05 19:31  rEINforCE  阅读(1363)  评论(0编辑  收藏  举报