Bundle Adjustment vs Pose-graph Optimization

摘自 "Combining Feature-based and Direct Methods for Semi-dense Real-time Visual SLAM from Stereo Cameras  Nicola Krombach (Master's thesis) 2016 Universität Bonn"第16, 17页。 PDF 　　　　　　　

　　　　　　　　　　

 

BA通过最小化重投影误差来优化相机位姿和landmarks的坐标，通常用在局部（即相邻的几帧）；

而位姿图优化则通过最小化位姿图中的边（由odometry或loop closure建立）表示的约束来优化位姿，一般在检测到回环时才进行。

两者都有助于得到全局一致的轨迹。