ros api

必须首先调用,其负责获取ROS相关的命令行参数
ros::init(argc,argv,node_name);

NodeHandle 的构造函数会把该node接入到ROS系统中，出了其作用域，析构时会销毁该node
ros::NodeHandle n;

定义一个发布者并且指定其发布的主题和类型
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);