一、基础振动理论推导
1. 多自由度无阻尼振动控制方程
\[\boldsymbol{M}\ddot{\boldsymbol{u}}+\boldsymbol{K}\boldsymbol{u}=\boldsymbol{f}(t)
\]
施加简谐激励 \(\boldsymbol{f}(t)=\bar{\boldsymbol{f}}e^{j\omega t}\)，稳态位移解 \(\boldsymbol{u}(t)=\bar{\boldsymbol{u}}e^{j\omega t}\)，代入求导消去时间项：
\[(\boldsymbol{K}-\omega^2\boldsymbol{M})\bar{\boldsymbol{u}}=\bar{\boldsymbol{f}}
\]
定义动刚度矩阵：
\[\boldsymbol{Z}(\omega)=\boldsymbol{K}-\omega^2\boldsymbol{M}
\]
2. 频响函数定义
当激励频率不等于系统任意一阶固有频率 \(\omega\neq\omega_r\) 时，动刚度矩阵可逆，频响函数（动柔度）为动刚度的逆矩阵：
\[\boldsymbol{H}(\omega)=\boldsymbol{Z}^{-1}(\omega)=\left(\boldsymbol{K}-\omega^2\boldsymbol{M}\right)^{-1}
\]
物理关系：稳态位移 \(\bar{\boldsymbol{u}}=\boldsymbol{H}(\omega)\bar{\boldsymbol{f}}\)，代表单位激励下结构的位移响应。
3. 固有振型加权正交性
振型矩阵 \(\boldsymbol{\varPhi}=\left[\boldsymbol{\varphi}_1,\boldsymbol{\varphi}_2,\dots,\boldsymbol{\varphi}_N\right]\)，每一列对应一阶固有振型列向量，满足：
\[\begin{cases}
\boldsymbol{\varPhi}^T\boldsymbol{M}\boldsymbol{\varPhi}=\mathrm{diag}[M_1,M_2,\dots,M_N]\\
\boldsymbol{\varPhi}^T\boldsymbol{K}\boldsymbol{\varPhi}=\mathrm{diag}[K_1,K_2,\dots,K_N]
\end{cases}
\]
\(M_r=\boldsymbol{\varphi}_r^T\boldsymbol{M}\boldsymbol{\varphi}_r\)：第\(r\)阶模态质量；
\(K_r=\boldsymbol{\varphi}_r^T\boldsymbol{K}\boldsymbol{\varphi}_r\)：第\(r\)阶模态刚度；
固有频率：\(\omega_r=\sqrt{\dfrac{K_r}{M_r}}\)。
对动刚度做正交坐标变换实现解耦对角化：
\[\boldsymbol{\varPhi}^T(\boldsymbol{K}-\omega^2\boldsymbol{M})\boldsymbol{\varPhi}=\mathrm{diag}\left[K_r-M_r\omega^2\right]
\]
4. 频响函数模态展开式推导
对对角化公式两边同时求逆，利用矩阵求逆运算法则 \((\boldsymbol{ABC})^{-1}=\boldsymbol{C}^{-1}\boldsymbol{B}^{-1}\boldsymbol{A}^{-1}\)，可得：
\[\boldsymbol{H}(\omega)=\boldsymbol{\varPhi}\cdot \mathrm{diag}\left[\frac{1}{K_r-M_r\omega^2}\right]\cdot \boldsymbol{\varPhi}^T
=\sum_{r=1}^N \frac{\boldsymbol{\varphi}_r \boldsymbol{\varphi}_r^T}{K_r-M_r\omega^2}
\]
取频响矩阵第\(i\)行第\(j\)列元素，得到单通道频响表达式：
\[H_{ij}(\omega)=\sum_{r=1}^N \frac{\varphi_{ir}\varphi_{jr}}{K_r-M_r\omega^2}
\]
\(\varphi_{ir}\)：第\(r\)阶振型在第\(i\)个节点的位移分量；\(\varphi_{jr}\)：第\(r\)阶振型在第\(j\)个节点的位移分量。
二、二自由度系统矩阵形式展开推导
频响函数矩阵模态展开式（\(N=2\)）
\[\boldsymbol{H}(\omega)=\sum_{r=1}^{2} \frac{\boldsymbol{\varphi}_r \boldsymbol{\varphi}_r^T}{K_r-M_r \omega^2}
=\frac{\boldsymbol{\varphi}_1 \boldsymbol{\varphi}_1^T}{K_1-M_1 \omega^2}+\frac{\boldsymbol{\varphi}_2 \boldsymbol{\varphi}_2^T}{K_2-M_2 \omega^2}
\]
第一步：展开第1阶模态贡献方阵
\[\boldsymbol{\varphi}_1 \boldsymbol{\varphi}_1^T
=\begin{bmatrix}\varphi_{11}\\\varphi_{21}\end{bmatrix}
\begin{bmatrix}\varphi_{11} & \varphi_{21}\end{bmatrix}
=\begin{bmatrix}
\varphi_{11}\varphi_{11} & \varphi_{11}\varphi_{21}\\
\varphi_{21}\varphi_{11} & \varphi_{21}\varphi_{21}
\end{bmatrix}
\]
\[\frac{\boldsymbol{\varphi}_1 \boldsymbol{\varphi}_1^T}{K_1-M_1\omega^2}
=\frac{1}{K_1-M_1\omega^2}
\begin{bmatrix}
\varphi_{11}^2 & \varphi_{11}\varphi_{21}\\
\varphi_{21}\varphi_{11} & \varphi_{21}^2
\end{bmatrix}
\]
第二步：展开第2阶模态贡献方阵
\[\boldsymbol{\varphi}_2 \boldsymbol{\varphi}_2^T
=\begin{bmatrix}\varphi_{12}\\\varphi_{22}\end{bmatrix}
\begin{bmatrix}\varphi_{12} & \varphi_{22}\end{bmatrix}
=\begin{bmatrix}
\varphi_{12}\varphi_{12} & \varphi_{12}\varphi_{22}\\
\varphi_{22}\varphi_{12} & \varphi_{22}\varphi_{22}
\end{bmatrix}
\]
\[\frac{\boldsymbol{\varphi}_2 \boldsymbol{\varphi}_2^T}{K_2-M_2\omega^2}
=\frac{1}{K_2-M_2\omega^2}
\begin{bmatrix}
\varphi_{12}^2 & \varphi_{12}\varphi_{22}\\
\varphi_{22}\varphi_{12} & \varphi_{22}^2
\end{bmatrix}
\]
第三步：两个方阵相加，得到总频响2阶方阵
\[\boldsymbol{H}(\omega)=
\begin{bmatrix}
\displaystyle \frac{\varphi_{11}^2}{K_1-M_1\omega^2}+\frac{\varphi_{12}^2}{K_2-M_2\omega^2}
&
\displaystyle \frac{\varphi_{11}\varphi_{21}}{K_1-M_1\omega^2}+\frac{\varphi_{12}\varphi_{22}}{K_2-M_2\omega^2}\\[8pt]
\displaystyle \frac{\varphi_{21}\varphi_{11}}{K_1-M_1\omega^2}+\frac{\varphi_{22}\varphi_{12}}{K_2-M_2\omega^2}
&
\displaystyle \frac{\varphi_{21}^2}{K_1-M_1\omega^2}+\frac{\varphi_{22}^2}{K_2-M_2\omega^2}
\end{bmatrix}
\]
矩阵内四个单通道频响元素
- \(H_{11}(\omega)\)（第1行第1列）：节点1激励→节点1响应
\[H_{11}=\frac{\varphi_{11}^2}{K_1-M_1\omega^2}+\frac{\varphi_{12}^2}{K_2-M_2\omega^2}
\]
- \(H_{12}(\omega)\)（第1行第2列）：节点2激励→节点1响应
\[H_{12}=\frac{\varphi_{11}\varphi_{21}}{K_1-M_1\omega^2}+\frac{\varphi_{12}\varphi_{22}}{K_2-M_2\omega^2}
\]
- \(H_{21}(\omega)\)（第2行第1列）：节点1激励→节点2响应
\[H_{21}=\frac{\varphi_{21}\varphi_{11}}{K_1-M_1\omega^2}+\frac{\varphi_{22}\varphi_{12}}{K_2-M_2\omega^2}
\]
- \(H_{22}(\omega)\)（第2行第2列）：节点2激励→节点2响应
\[H_{22}=\frac{\varphi_{21}^2}{K_1-M_1\omega^2}+\frac{\varphi_{22}^2}{K_2-M_2\omega^2}
\]
补充：无阻尼实模态下频响矩阵对称，\(H_{12}=H_{21}\)。
三、二自由度系统数值算例演算
1. 系统基础参数
质量矩阵：\(\boldsymbol{M}=\begin{bmatrix}2&0\\0&1\end{bmatrix}\ \mathrm{kg}\)
刚度矩阵：\(\boldsymbol{K}=\begin{bmatrix}1500&-500\\-500&500\end{bmatrix}\ \mathrm{N/m}\)
激励角频率：\(\omega=10\ \mathrm{rad/s}\)
2. 系统模态参数
第1阶模态：
\(\omega_1=15.81\ \mathrm{rad/s},\ \boldsymbol{\varphi}_1=\begin{bmatrix}\varphi_{11}=1\\\varphi_{21}=1.236\end{bmatrix},\ M_1=3.536,\ K_1=884.4\)
模态分母：\(D_1=K_1-M_1\omega^2=884.4-3.536\times10^2=530.8\)
第2阶模态：
\(\omega_2=33.17\ \mathrm{rad/s},\ \boldsymbol{\varphi}_2=\begin{bmatrix}\varphi_{12}=1\\\varphi_{22}=-1.618\end{bmatrix},\ M_2=4.618,\ K_2=5093.6\)
模态分母：\(D_2=K_2-M_2\omega^2=5093.6-4.618\times10^2=4631.8\)
3. 各阶模态贡献矩阵数值计算
第1阶模态频响方阵
\[\boldsymbol{H}_1=\frac{1}{530.8}\begin{bmatrix}1^2 & 1\times1.236\\1.236\times1 & 1.236^2\end{bmatrix}
=\begin{bmatrix}0.001884 & 0.002329\\0.002329 & 0.002879\end{bmatrix}
\]
第2阶模态频响方阵
\[\boldsymbol{H}_2=\frac{1}{4631.8}\begin{bmatrix}1^2 & 1\times(-1.618)\\-1.618\times1 & (-1.618)^2\end{bmatrix}
=\begin{bmatrix}0.000216 & -0.000349\\-0.000349 & 0.000565\end{bmatrix}
\]
总频响矩阵（模态矩阵叠加）
\[\boldsymbol{H}(\omega)=\boldsymbol{H}_1+\boldsymbol{H}_2
=\begin{bmatrix}0.002100 & 0.001980\\0.001980 & 0.003444\end{bmatrix}
\]
四、数值结果汇总表
表1 各通道模态贡献拆分表（单位：\(\mathrm{m/N}\)）
| 频响通道 |
激励-测点说明 |
第1阶模态贡献 |
第2阶模态贡献 |
总频响数值\(H_{ij}\) |
| \(H_{11}\) |
节点1激励→节点1响应 |
0.001884 |
0.000216 |
0.002100 |
| \(H_{12}\) |
节点2激励→节点1响应 |
0.002329 |
-0.000349 |
0.001980 |
| \(H_{21}\) |
节点1激励→节点2响应 |
0.002329 |
-0.000349 |
0.001980 |
| \(H_{22}\) |
节点2激励→节点2响应 |
0.002879 |
0.000565 |
0.003444 |
表2 总成总频响矩阵汇总表
| 响应节点\激励节点 |
节点1(j=1) |
节点2(j=2) |
| 节点1(i=1) |
0.002100 |
0.001980 |
| 节点2(i=2) |
0.001980 |
0.003444 |
五、核心结论说明
- \(\boldsymbol{H}(\omega)\)为系统总响应矩阵，每一阶模态独立生成一个贡献方阵，所有模态方阵线性叠加得到总成全部激励、测点之间的振动传递关系；
- \(H_{ij}(\omega)\)是频响矩阵内单个标量元素，代表单一激励-测点通道的位移频响，由各阶模态在该通道的贡献累加得到；
- 本例激励频率更靠近一阶固有频率，一阶模态贡献远大于二阶模态，系统振动由一阶模态主导；二阶模态贡献为负值代表振动相位相反，会小幅抵消总响应幅值；
- 无阻尼实模态系统频响矩阵具有对称性，\(H_{12}=H_{21}\)，激励点与响应点互换传递效果一致。
浙公网安备 33010602011771号