研发日记

摘要： flatbuffer是一款类似于protobuf的数据序列化工具。所有数据序列化，简单来说，就是将某程数据结构按照一定的格式进行编码与解码，以方便在不同的进程间传递后，能够正确的还原成之前的数据结构。 flatbuffer大体上的用法与protobuf是类似的。所不同的是，它支持union定义，并可 阅读全文

摘要： git config --global alias.lg "log --graph --oneline --pretty='%Cred%h%Creset -%C(yellow)%d%Cblue %s %Cgreen(%cd) %C(bold blue)<%an>'" 阅读全文

摘要： C++面试中常被问到的几个知识点： 1. 基本概念 多态是什么，C++通过什么实现的多态。虚函数是什么，纯虚类是什么。重载是什么，重写是什么。重载运算符怎么写。new和malloc有什么区别。公有继承和私有继承分别是什么，继承后的权限是怎样的。 2. C++ 11 相关 什么是左值引用和右值引用，有 阅读全文

摘要： 原文地址：https://www.cnblogs.com/wanglei-xiaoshitou1/p/9238275.html 一、with语句是什么? 有一些任务，可能事先需要设置，事后做清理工作。对于这种场景，Python的with语句提供了一种非常方便的处理方式。一个很好的例子是文件处理，你需 阅读全文

摘要： 官方文档参阅：http://rtv.github.io/Stage/modules.html stage_ros是一个基于stage的2D模拟器，用于ROS的仿真测试。虽然现在越来越多的人在使用gazebo，但是在很多轻量测试领域，stage_ros仍然有一席之地。 最常用的基于stage_ros的 阅读全文

摘要： tf转换，分为两部分：broadcaster和listener。前者是tf的发布者，后者是接收者。我们如果要建立一个完整的tf体系，需要自己先生成tf信息用broadcaster发布出去，然后再在需要tf信息的节点使用listner接收tf信息后进行转换。 但是大部分情况下，我们都是在一个已经有完善 阅读全文

摘要： 官方文档参阅：http://wiki.ros.org/pluginlib 有时候，可能会需要将替换ROS默认的planner替换成别的planner或我们自己的planner。这就涉及到了新planner包的建立和配置。 建立一个新的planner，大致分为以下几个步骤： 1. 实现nav_core 阅读全文

摘要： local costmap是一个依赖于其他坐标系存在的坐标系统，它并不维护自己的坐标系，而是在另一个坐标系中设定坐标原点，然后记下自己的宽与高。它使用数据结构nav_msgs/OccupancyGrid来记录： 值得注意的是，对于local costmap，这个数据结构中的position坐标指的是 阅读全文

摘要： 通常情况下，如果是一个完备的软件，我们可以通过启动软件的uninstaller.exe之类的程序来完成卸载。但是使用installShield打包的程序，本身可能并不含有这类卸载程序。此时，我们可以通过MsiExec.exe来对其进行卸载。 在QT中，按如下命令，只需要将？？？替换为软件对应的注册表 阅读全文

摘要： 我们知道，在Java网络编程中，有这样两个常用的类： java.net.URL java.net.HttpURLConnection 前者代表一个URL链接，后者则是通过此URL链接open之后获得的连接对象。一般是这样使用的 URL url = new URL("htt... 阅读全文