fishbot_03

三、FishBot基础控制与传感器数据处理
3.1 ROS2通信机制
ROS2 系统通过 节点（Node）、话题（Topic）、服务（Service）、动作（Action） 实现模块之间的数据交互。FishBot 运行后，可以通过以下命令查看系统节点：ros2 node list
示例输出：
/fishbot_driver
/lidar_node
/robot_state_publisher
查看当前所有话题：
ros2 topic list
输出：
/cmd_vel
/scan
/odom
/tf
/tf_static
3.2 底盘运动控制
3.2.1 Fishbot代码克隆
克隆fishbot代码：
3.2.2 启动 FishBot 底盘节点
进入工作空间：cd ~/fishbot_ws
加载环境：source install/setup.bash
启动机器人：ros2 launch fishbot_bringup chassis.launch.py
查看机器人控制话题：ros2 topic list
确认存在：/cmd_vel

3.2.3使用命令控制机器人
键盘控制机器人。安装：
sudo apt install ros-humble-teleop-twist-keyboard
启动：
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

3.3 激光雷达数据获取与可视化
3.3.1 配置雷达转接板
方法类似驱动板配置，在配置模式下，选择雷达转接板，点击配置助手的重新扫描配置即可出现配置选项。修改参数与驱动板相同，分别为wifi名称、wifi密码、ip地址

配置完成后将雷达转接板更换为Wifi无线模式

3.3.2 启动雷达节点
启动雷达：./build.sh
source install/setup.bash
./start.sh

选择1→无线网络1→enter（默认端口8889）
查看雷达话题：ros2 topic list
一般为：/scan

3.3.3 RViz2显示雷达数据
启动 RViz：rviz2

添加：Fixed Frame改为laser_frame；即可看到二维激光扫描效果。