fishbot_02

二、机器人硬件平台与软件环境搭建
2.1 FishBot硬件组成
FishBot 主要由移动底盘、激光雷达、驱动电机、控制板以及计算设备组成。
移动底盘负责机器人运动；激光雷达用于采集周围环境距离信息；计算设备运行 ROS2 系统并完成建图和导航算法计算。
2.2 ROS2开发环境搭建
2.2.1 配置助手下载
配置助手开源地址：https://github.com/fishros/fishbot_tool
工具主界面如下：

配置助手提供二进制/源码/Docker三种使用方式，最为推荐二进制方式。（1）二进制下载运行【推荐】
Linux:
 https://github.com/fishros/fishbot_tool/releases/download/v1.2.5.alpha/fishbot_tool.v1.2.5.alpha.linux_amd64
Windows:
https://github.com/fishros/fishbot_tool/releases/download/v1.2.5.alpha/fishbot_tool.v1.2.5.alpha.win.exe
若下载失败可尝试使用代理下载，在原链接前增加前缀 http://github.fishros.org/ 即可，如
Linux版本：
http://github.fishros.org/https://github.com/fishros/fishbot_tool/releases/download/v1.2.5.alpha/fishbot_tool.v1.2.5.alpha.linux_amd64
Windows版本：
http://github.fishros.org/https://github.com/fishros/fishbot_tool/releases/download/v1.2.5.alpha/fishbot_tool.v1.2.5.alpha.win.exe
注意：Windows版本未签名，注意不要被操作系统误杀
（2）运行配置助手Linux下载后需要先给可执行权限(文件上右击，允许作为可执行文件即可)，然后双击运行；WIndows直接双击运行即可
2.2.1 Docker方式（仅适用Linux AMD64平台）
（1）安装Docker：打开终端，复制粘贴输入下面代码
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
接着输入密码，在下面的界面输入8,一键安装Docker,完成后等待即可。

（2）运行Docker版本配置助手：安装完成Docker后打开终端，输入下面的指令
xhost + && sudo docker run -it --rm --privileged -v /dev:/dev -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=unix$DISPLAY fishros2/fishbot_tool:v1.1.1.alpha
注意，最新版的配置助手请从发布页面获取：https://github.com/fishros/fishbot_tool/releases
稍微等待下载完成，你将看到上面的配置助手界面启动了。
2.2.3配置助手功能介绍
配置助手主要功能是烧录固件和配置设备的，所以从上到下分为，设备选择、固件烧录、设备配置三个模块。
（1）设备选择：启动时会自动扫描可用端口号，如果启动后插入的设备，可以通过点击刷新进行刷新。设备类型目前支持8种（配置助手版本为V1.2.5以上），分别为：FishBot二驱主控板（也就是MicroROS学习板）；FishBot四驱主控板；FishBot四驱主控板V2；FishBot雷达转接板；FishBot Camera 视觉模组V2.0；FishBot ESP32Camera；FishBot 多路超声波控制板；ROS2多协议传输控制板。在右侧也设计了一个重启按钮，当设备选择正确情况下，点击重启设备可以完成对设备的重启。
（2）固件烧录：FishBot的所有固件发布在 https://fishros.org.cn/forum/topic/368 中，你可以进入发布页面，在对应的固件上右击复制链接，然后手动将链接粘贴到固件地址框中，点击一键下载，此时配置助手会自动从网上下载固件并将其烧录到设备中。
（3）配置设备：无论是FishBot主控板还是MicroROS学习板都有非常多的配置项供我们修改，下载完成设备，点击重新扫描配置，即可从设备端获取到当前设备所支持的所有配置项及当前值。在配置值中输入对应的值，接着点击一键配置即可修改当前配置项对应的值。
2.2.4 FishBot雷达转接板介绍
Fishbot雷达转接板主要作用是将雷达的数据通过Wifi网络转发出去，以时间雷达数据的无线传输功能。FishBot转接板的工作模式有三种：（1）Flash模式，该模式下可以给转接板进行固件的升级和参数配置。

（2）Uart有线模式，该模式可以用于直接通过有线方式连接树莓派等主控板。

（3）Wifi无线模式，该模式将雷达数据通过无线方式传给上位机。

这三种工作模式可以根据板子上的标记调整跳线帽的位置进行切换。当你第一次使用的时候需要将板子调节到Flash模式，该模式下我们可以对板子进行配置以及升级。
2.2.5烧录雷达固件
将跳线帽手动改到配置模式，如果你有OLED或者FISHBOT，可以将OLED其插在雷达板的OLED接口上，等升级配置结束后再拿走即可。
接着运行配置助手
点击刷新，查看是否正确加载到端口号，如没有端口号可能是驱动占用问题，请根据教程检查： https://blog.csdn.net/qq_27865227/article/details/125538516 。接着手动将设备类型切换到FishBot雷达转接板

接着下方固件烧录会自动加载出最新的固件地址，点击一键下载即可完成对雷达转接板固件的更新。

如果你想更换其他版本的固件，请到FishBot固件发布页面在对应的固件上右击，复制链接，粘贴到配置助手固件地址栏目再点击一键烧录即可。
如果你有OLED，此时屏幕应该亮起，并显示当前在配置模式，当前状态在等待配置。

如果没有OLED可以观察板子上的蓝色LED灯，长亮表示在等待配置。
如果不在配置模式，请检查跳线帽是否在Flash模式。
2.2.6配置转接板
在配置模式下，点击配置助手的重新扫描配置即可出现配置选项

这里我们需要修改三个参数：（1）这里你需要将wifi_ssid配置为你当前环境wifi名称

同样的操作步骤，将wifi_pswd配置为当前wifi对应的密码

（2）配置服务IP：转接板要想将数据通过网络分享给我们的计算机，那么在计算机上就需要一个程序来接收数据，所以我们要指定接收数据的服务的IP地址——当前计算机的IP。
第一步是获取当前主机的IP地址
打开一个新的终端，输入ip a 看看电脑的ip地址，一般可以看到多个网卡的，此时可以忽略172(docker)和127(本地)开头的ip地址，剩下的一般就是我们要的ip地址

接着配置server_ip

配置完成后，将跳线帽调整至wifi模式，现在可以从OLED上观察到目前的配置信息以及连接状态信息。

其中IP即转接板的IP地址，虽然wifi显示timeout了，不用担心，
在终端中输入下面的命令
nc -l 8889
就会收到雷达板的问候：

同时，OLED上会显示running，就说明我们的计算机在网络链路上和雷达转接板打通了。