2020-2022年10月所完成的项目概述

sit项目

多材料光固化打印机

该项目之初在于复现Voxelated soft matter via multimaterial multinozzle 3D printing，只不过是通过光固化的方式。该项目涉及到了机械设计，材料成型特性，液体流动特性，以及机电控制。在项目初的想法是通过设计类似螺杆挤出的方式挤出注射器中存储的树脂，通过喷头（当时采用的自己设计的光固化的喷头，多进一出，主要为解决多材料的擦料塔，由于电机响应的滞后性还是会存在残留）初期失败在于当时为了减小喷头运动惯量，导管选择过长，出现了很严重的沿程阻力损失，树脂流经喷头口时已经失去压力，根本无法挤出，多材料的选择计划是设置很多组电机，类似当作多个挤出机然后通过prusa slice以及多色切片脚本进行换色或者换材料。之后为简化流程，将所有树脂耗材储存管移到了X轴上，换料方式选择了类似于兔子换色的方案，通过舵机选择挤出路径。但后期由于rm比赛放弃了该项目，转交由其他人负责。

ROBOMASTER比赛

2021年

最开始进入机械组，主要负责了步兵机器人，第一年什么都缺乏经验所以没做很多东西，主要是帮忙装车以及最后设计了一版机器人外壳，在那段时间主要学会了SW和cad软件的使用，以及3d打印，cnc雕刻机的使用，还有入门aduino。最后比赛时担任了工程机器人操作手，完成了所有的工程机器人任务，但是由于配合以及机器人性能问题最终没能出线

2022年

第二年备赛，赛季初开时担任机械组长，一开始协助学长完成培训和考核任务，之后开始了全向轮设计，主要是为解决传统麦轮步兵机器人在运行过程中功率损失的问题，在小陀螺模式中全向轮效率更高。该项目主要是一个复杂的工程问题，主要的设计分析在于对板材强度的校核（这个局限于云台部分），再有是对于机器人云台轴系的设计，为确保云台在旋转过程中的稳定。另一方面为确定机器人运动功率，需要计算电机功率和机器人减速器，轮径的关系。最终比赛时我担任工程操作手，同时我的机器人也是为数不多的场上运行状态良好的。

robocon(机创大赛)

主要仿照国外未开源项目进行了仿照，通过视频和为数不多的几个照片了解到基本原理，主要采用了线驱动的方式实现，主要分析在于对机器人大腿板材的强度校核，另一方面是线驱动方式的张紧形式以及固定方式的设计。以及机器人运动学的逆解和速度及步态仿真。

若干打印机

从2020年起我开始玩打印机，最早一台是prusa i3的打印机套件，再后来接触到几个成品打印机，先临三维以及ac，太尔时代，上海复志，当时我认为raise可能就是天花板级别的产品了，但是当时用了一段时间从易用性上来看没有摆脱以前的通病，对于打印机的稳定性和易用性没有本质的改善，后来开始入voron的坑，先后做了voro lagecy，2.4，0.0.1，sw基本除了1.8，1.9没做都做过了，相比于厂机，vorn在优化和用户接口上做的都很好。