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摘要： 用Ceres解决最小二乘问题步骤一般是这样 我们要先建立一个最小二乘问题；（代码中就是构建一个用Problem类构建一个problem对象） 接着我们需要建立代价函数costFunction。（如果是用AutoDiff自动求解，用法是这样的：AutoDiffCostFunction<仿函数类，残差的 阅读全文

摘要： 有必要整理一下对VINS-Mono的理解了。 看了那么多别人写的VINS-Mono教程，我想我可以写一个自己的VINS-Mono教程了。先打草稿去了，打好了再誊上来。 阅读全文

摘要： 学习使用一个工具最好的办法是从它的官方文档入手。 这篇CMake教程搭配的CMake版本是3.25，参考文的地址：https://cmake.org/cmake/help/v3.25/guide/tutorial/index.html 在官网的教程完成以后，就是一日又一日地补充。 第1步 1️⃣从最 阅读全文