API

🚁 Airsim函数完整参考手册

AirSim中PX4飞控的完整API函数文档

🎮 基本控制函数

armDisarm(bool arm) AsyncResult<bool>

解锁/上锁无人机。无人机必须成功解锁后才能飞行。如果命令被拒绝则返回false。

arm bool

true = 解锁, false = 上锁

takeoff(float z, float pitch, float yaw) AsyncResult<bool>

起飞到指定高度。AirSim中Z向下为负，-2.5表示离地2.5米。

z float 默认: -2.5

pitch float 默认: 0

yaw float 默认: 0

land(float yaw, float lat, float lon, float altitude) AsyncResult<bool>

降落无人机。可以指定降落位置和偏航角。

yaw float

lat float 默认: 0

lon float 默认: 0

altitude float 默认: 0

🔄 飞行模式控制

returnToHome() AsyncResult<bool>

自动返回起飞点并降落。需要有效的home位置。

loiter() AsyncResult<bool>

悬停模式 - 在当前位置保持高度和位置。

setPositionHoldMode() AsyncResult<bool>

位置保持模式。保持当前位置，允许手动控制。

setStabilizedFlightMode() AsyncResult<bool>

自稳飞行模式。基本稳定模式，需要持续的控制输入。

setHomePosition(float lat, float lon, float alt) AsyncResult<bool>

设置返航点坐标。用于returnToHome()函数。

lat float 默认: 0

lon float 默认: 0

alt float 默认: 0

setMissionMode() AsyncResult<bool>

任务模式。执行预设的飞行任务。

⚡ 高级控制函数

waitForHomePosition() AsyncResult<MavLinkHomePosition>

等待获取home位置（异步）。需要GPS信号锁定。

allowFlightControlOverUsb() AsyncResult<bool>

允许通过USB进行飞行控制。启用USB控制接口。

setMode(int modeFlags, int customMode, int customSubMode, bool waitForAck) AsyncResult<bool>

设置飞行模式。可以设置标准模式或自定义模式。

modeFlags int

customMode int 默认: 0

customSubMode int 默认: 0

waitForAck bool 默认: true

⏱️ 等待和监控函数

waitForAltitude(float z, float dz, float dvz) AsyncResult<bool>

等待无人机到达指定高度。确保无人机稳定在目标高度。

z float

dz float

dvz float

🎯 Offboard控制函数

requestControl() void

请求Offboard控制权。获取外部计算机控制权限。

releaseControl() void

释放Offboard控制权。归还控制权给飞控。

hasOffboardControl() bool

检查是否拥有Offboard控制权。验证控制权限状态。

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