AirSim-Setting.json

1 json存储位置

Windows在Documents\AirSim，Linux在 ~/Documents/AirSim

（"SettingsVersion"是需要必须设置的）

2 可用的设置和对应默认值

SimMode

SimMode用来确定仿真模式，

当前支持以下模式值：

"":启动仿真时候自定义选择模式

"Multirotor": 使用旋翼仿真

"Car": 使用车辆仿真

"ComputerVision": 仅使用相机，无无人机和车辆

ViewMode

ViewMode确定将哪个摄影机用作默认摄影机以及摄影机将如何跟随车辆。

对于无人机，默认是 "FlyWithMe"，而无人车则默认是"SpringArmChase".

FlyWithMe: 以6个自由度从后面追赶车辆 GroundObserver: 从离地6’处追逐车辆，但在XY平面上保持完全自由。

Fpv: 从车辆前摄像头观看场景，就是车辆视角，可以理解为第一人称视角。

Manual: 不要自动移动相机。使用箭头键和ASWD键手动移动摄像机。

SpringArmChase: 用安装在隐形的手臂上的摄像头追踪车辆，该手臂通过弹簧连接到车辆上（因此它在运动中有一些延迟）。

NoDisplay: 就是不可视化仿真器，但是子窗口、录制和API的渲染仍处于活动状态。此模式对于在“无头”模式下保存资源非常有用，在这种模式下，您只对获取图像感兴趣，而不关心在主屏幕上呈现的内容。这也可以提高记录图像的FPS。

TimeOfDay

控制太阳在环境中的时间用的，

其中的属性Enabled是false，太阳将永远保持不变。如果属性为true，则太阳的位置将会使用经纬度和高度来计算。

在属性StartDateTime使用 %Y-%m-%d %H:%M:%S设置时间，例如2018-02-12 15:20:00，如果为空则使用当前时间。

StartDateTimeDst截止时间，到那个时间就会保持不变（我理解的）。在某些情况下，可能希望天体时钟比模拟时钟运行得快或慢，则可以指定CelestialClockSpeed，比如，值100表示时间是实际时间的100倍。

 

{
　　"TimeOfDay": {
　　"Enabled": false,
　　"StartDateTime": "",
　　"CelestialClockSpeed": 1,
　　"StartDateTimeDst": false,
　　"UpdateIntervalSecs": 60
　　},
}

 

OriginGeopoint

这个用来记录经纬度和高度，起始原点也是利用这个计算出来的。

所有坐标是北东地坐标系，在系统中，每个车辆从（0,0,0）点开始。时间设置也是通过这个算出来的OriginGeopoint

 

{
　　"OriginGeopoint": {
　　"Latitude": 47.641468,
　　"Longitude": -122.140165,
　　"Altitude": 122
　　},
}

SubWindows

 

这个设置用来确定当按下0的时候，哪个窗口是可见的。具体用法如下所示。

"SubWindows": [
　　{"WindowID": 0, "ImageType": 0, "CameraName": "3", "Visible": true},
　　{"WindowID": 1, "ImageType": 3, "CameraName": "0", "Visible": true},
　　{"WindowID": 2, "ImageType": 6, "CameraName": "4", "Visible": true}
]

"WindowID"表示使用哪个窗口，值在0-2之间。
"ImageType"表示图像类型，一共有8种类型，分别如下所示
　　Scene = 0,
　　DepthPlanner = 1,
　　DepthPerspective = 2,
　　DepthVis = 3,
　　DisparityNormalized = 4,
　　Segmentation = 5,
　　SurfaceNormals = 6,
　　Infrared = 7
"CameraName"相机名称，一共有5个相机，front_center, front_right, front_left, fpv 和back_center，为了向后兼容，用0-4对应。

Recording

按照特定的时间间隔记录数据，比如位置、姿态、速度和对应图像。仿真器上面有按钮可以开始记录。数据存在Documents\AirSim，对应配置代码如下所示。

"Recording": {
　　"RecordOnMove": false,
　　"RecordInterval": 0.05,
　　"Cameras": [
　　　　{ "CameraName": "0", "ImageType": 0, "PixelsAsFloat": false, "Compress": true }
　　]
},

RecordInterval 指定采集两张图片的最小时间间隔，就是每隔多少秒采集一张图片。
RecordOnMove指定如果车辆不动是否还采集图像
Cameras设置相机的属性，默认是使用相机0，并压缩存储。相同属性跟SubWindows一样，如果PixelsAsFloat为true，图像将会存储为pfm格式。

ClockSpeed

调整仿真速度，默认是1与实际一样，小于1则慢，大于1则快。注意：随着仿真时钟的运行速度加快，仿真质量可能会下降。可能会看到像物体移动过障碍物这样的伪影，因为没有检测到碰撞。然而，减慢模拟时钟（即值<1.0）通常会提高模拟质量。

Segmentation Settings

"SegmentationSettings": {
　　"InitMethod": "",
　　"MeshNamingMethod": "",
　　"OverrideExisting": false
},

InitMethod 确定分割图的分割ID信息，默认"" 和"CommonObjectsRandomIDs"意味着随机分配ID。"None"意味着不初始化ID，导致分割图只有一个颜色，如果计划使用API设置ID的话，这个模式很有用，对于城市的环境，可以节省大量延迟。

如果 OverrideExisting 为false，则初始化不会更改已分配的非零对象ID，否则会更改。

如果 MeshNamingMethod是 “” 或 “OwnerName” 分配ID用的，还有个属性是 “StaticMeshName”。

Camera Settings
CameraDefaults 在第一级根目录，指定所有相机的默认值，这些默认值在每个Vehicles中的相机Cameras中重写。

属性ImageType已经在前面介绍过了，除此之外可以设置ImageType: -1应用在外部相机（也就是显示屏成像的相机）。

"CaptureSettings"设置的是不同种图像属性，比如scene, depth, disparity, surface normals和segmentation 等等。属性Width, Height, FOV就是图像分辨率内参相关。AutoExposureSpeed值较高可以消除图像采集中的伪影。MotionBlurAmount设置为0以避免真值中的伪影。ProjectionMode投影模式，不太能理解，用默认perspective就行（其他参数有的跟参数有关，主要是需要设置前4个，其他默认就好）。

NoiseSettings允许想特定图像添加噪声，目的是模拟传感器噪声，干扰和伪影。默认是无噪声添加的Enabled: false。如果需要噪声，设置其余属性就行。

　　RandContrib噪声混合比，0表示无噪声，1表示只有噪声。
　　RandSpeed设置噪波波动的速度，1表示无波动，较高的值如1E6表示完全波动。
　　RandSize这决定了噪声的粗糙程度，1表示每个像素都有自己的噪声，而较高的值意味着超过1个像素共享相同的噪声值。
　　RandDensity这决定了有多少像素会有噪声，1表示所有像素，值越高表示像素数越少。
　　HorzWaveContrib添加水平凹凸/闪烁/重影效果，这决定了噪波像素与图像像素的混合比，0表示无噪波，1表示只有噪波。
　　HorzWaveStrength这决定了效果的整体强度。
　　HorzWaveVertSize这决定了有多少垂直像素会受到效果的影响。
　　HorzWaveScreenSize这决定了屏幕有多大程度上受效果的影响。
Gimbal允许冻结相机三个轴的方向，这个设置对第三人称视角是无用的，也就是ImageType为-1，当 Stabilization 为0就表示相机随着本体模型的运动而运动，值为1时候，表示完全稳定。值取值范围为0-1，用来与车的角度进行混合，Pitch, Roll 和Yaw 任何一个值设为NaN，表示这个角度将随车运动。

"CameraDefaults": {
　　"CaptureSettings": [
　　{
　　　　"ImageType": 0,
　　　　"Width": 256,
　　　　"Height": 144,
　　　　"FOV_Degrees": 90,
　　　　"AutoExposureSpeed": 100,
　　　　"AutoExposureBias": 0,
　　　　"AutoExposureMaxBrightness": 0.64,
　　　　"AutoExposureMinBrightness": 0.03,
　　　　"MotionBlurAmount": 0,
　　　　"TargetGamma": 1.0,
　　　　"ProjectionMode": "",
　　　　"OrthoWidth": 5.12
　　}
　　],
　　"NoiseSettings": [
　　{
　　　　"Enabled": false,
　　　　"ImageType": 0,

　　　　"RandContrib": 0.2,
　　　　"RandSpeed": 100000.0,
　　　　"RandSize": 500.0,
　　　　"RandDensity": 2,

　　　　"HorzWaveContrib":0.03,
　　　　"HorzWaveStrength": 0.08,
　　　　"HorzWaveVertSize": 1.0,
　　　　"HorzWaveScreenSize": 1.0,

　　　　"HorzNoiseLinesContrib": 1.0,
　　　　"HorzNoiseLinesDensityY": 0.01,
　　　　"HorzNoiseLinesDensityXY": 0.5,

　　　　"HorzDistortionContrib": 1.0,
　　　　"HorzDistortionStrength": 0.002
　　}
　　],
　　"Gimbal": {
　　　　"Stabilization": 0,
　　　　"Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN
　　}
　　"X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN,
　　"Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN
},

Vehicles Settings

仿真器将遍历"Vehicles"列表创建 "AutoCreate": true的车辆。
Each simulation mode will go through the list of vehicles specified in this setting and create the ones that has "AutoCreate": true. 指定的每个车辆都有个key，这个key就是车的名字。如果这个设置中不存在这个属性，则使用默认叫“PhysXCar”的车和“SimpleFlight”的无人机来填充。

"Vehicles": {
　　"SimpleFlight": {
　　　　"VehicleType": "SimpleFlight",
　　　　"DefaultVehicleState": "Armed",
　　　　"AutoCreate": true,
　　　　"PawnPath": "",
　　　　"EnableCollisionPassthrogh": false,
　　　　"EnableCollisions": true,
　　　　"AllowAPIAlways": true,
　　　　"RC": {
　　　　　　"RemoteControlID": 0,
　　　　　　"AllowAPIWhenDisconnected": false
　　　　},
　　　　"Cameras": {
　　　　　　//same elements as CameraDefaults above, key as name
　　　　},
　　　　"X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN,
　　　　"Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN
　　},
　　"PhysXCar": {
　　　　"VehicleType": "PhysXCar",
　　　　"DefaultVehicleState": "",
　　　　"AutoCreate": true,
　　　　"PawnPath": "",
　　　　"EnableCollisionPassthrogh": false,
　　　　"EnableCollisions": true,
　　　　"RC": {
　　　　　　"RemoteControlID": -1
　　　　},
　　　　"Cameras": {
　　　　　　"MyCamera1": {
　　　　　　　　//same elements as elements inside CameraDefaults above
　　　　　　},
　　　　　　"MyCamera2": {
　　　　　　　　//same elements as elements inside CameraDefaults above
　　　　　　},
　　　　},
　　　　"X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN,
　　　　"Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN
　　}
}

VehicleType: 这个属性可以选择 PhysXCar, SimpleFlight, PX4Multirotor 或ComputerVision. 不存在默认值因此这个必须被指定。
PawnPath: This allows to override the pawn blueprint to use for the vehicle. For example, you may create new pawn blueprint derived from ACarPawn for a warehouse robot in your own project outside the AirSim code and then specify its path here. See also PawnPaths.
DefaultVehicleState: 用于无人机的可能值， Armed 或 Disarmed。
AutoCreate: 如果为真，则生成此车辆。
RC: 指定车辆使用的遥控器
RemoteControlID. 控制器选择，值为-1时候使用键盘控制（不支持无人机），值≥0时候指定一个连接在电脑的控制器。
X, Y, Z, Yaw, Roll, Pitch: 车辆初始化时候的位置和方向。
IsFpvVehicle: 选择那辆车产生第一视角数据，默认是使用第一辆车作为FPV车辆，其实就是数据窗口总共就3个，必须指定一个来采集数据。
Cameras: 为每个车辆指定相机，属性和值的使用与 CameraDefaults是一样的。如果改变前置相机的FOV为120°，那么可以按照如下的代码对Vehicles进行修改.

"Vehicles": {
　　"FishEyeDrone": {
　　　　"VehicleType": "SimpleFlight",
　　　　"Cameras": {
　　　　　　"front-center": {
　　　　　　　　"CaptureSettings": [
　　　　　　　　　　{
　　　　　　　　　　　　"ImageType": 0,
　　　　　　　　　　　　"FOV_Degrees": 120
　　　　　　　　　　}
　　　　　　　　]
　　　　　　}
　　　　}
　　}
}

Airsim支持PX4，默认设置是启用硬件在环设置，用法示例如下所示，

"Vehicles": {
　　"PX4": {
　　　　"VehicleType": "PX4Multirotor",

　　　　"ControlIp": "127.0.0.1",
　　　　"ControlPort": 14580,
　　　　"LogViewerHostIp": "127.0.0.1",
　　　　"LogViewerPort": 14388,
　　　　"OffboardCompID": 1,
　　　　"OffboardSysID": 134,
　　　　"QgcHostIp": "127.0.0.1",
　　　　"QgcPort": 14550,
　　　　"SerialBaudRate": 115200,
　　　　"SerialPort": "*",
　　　　"SimCompID": 42,
　　　　"SimSysID": 142,
　　　　"TcpPort": 4560,
　　　　"UdpIp": "127.0.0.1",
　　　　"UdpPort": 14560,
　　　　"UseSerial": true,
　　　　"UseTcp": false,
　　　　"VehicleCompID": 1,
　　　　"VehicleSysID": 135,
　　　　"Model": "Generic",
　　　　"LocalHostIp": "127.0.0.1"
　　}
}

 

其他的一些设置

　　"EngineSound": false，关闭模拟器的声音，当前仅对Car有效。
　　"SpeedUnitFactor": 1.0,速度尺度，与"SpeedUnitLabel": "m/s"在一起使用，改单位时候修改对应的变换尺度。
　　"LocalHostIp": "127.0.0.1",设置仿真器端的ip地址，以保证可以在两台电脑上相连。
　　"PhysicsEngineName": "",，物理引擎名称，汽车只支持PhysX，无人机仅支持 "FastPhysicsEngine"（个人感觉这个参数目前还是冗余的）。
　　PawnPaths设置使用自己的模型，具体用法等实际操作时候补充。