摘要： 形式参考系轴是否随物体转动应用顺序 q_cur = q_cur * q_local1 * q_local2 局部 会随物体姿态改变 右边先发生(注意：q_cur * q_local1的结果是一个向量，假如是，q_cur 1) ，然后 q_cur1 * q_local2 ，看你自己怎么去理解这个 “右 阅读全文