终于看到一篇 关于四元数 万向节锁 解释明白靠谱一点的文字

游戏开发：特别是3D 游戏，或者2D游戏中的骨骼动画的反向动力学，再描述旋转的时候 都需要应用四元数的知识。

 

 

 

 

http://blog.csdn.net/fengerfafa/article/details/1946718