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摘要： 端到端自动驾驶技术发展的几个阶段： 初始阶段，采用dense grid。代表作是UniAD； vectorization阶段，把dense grid取消，所有元素都用向量表示，模型运行速度加快不少。代表作是VAD。利用了稀疏感知的端到端代表作是SparseDrive； 外挂LLM或VLM阶段。代表作 阅读全文

摘要： 环境设置： 现实世界评估：在真实道路和环境中进行测试。 闭环评估：在高度仿真的模拟环境中进行动态测试。 开环评估：基于预录制数据，不需要动态环境。 测试内容： 现实世界评估：测试系统在真实环境中的实际表现，适用于全面验证。 闭环评估：测试系统在动态模拟环境中的表现，适用于快速迭代和验证。 开环评估： 阅读全文