摘要：1. ZMP 1.1 二维分析： 着重看公式3.3,考虑对应于力矩为零时的那个作用点，即满足\(\tau(p_x) = 0\)的点\(p_x\)。 1.2 三维分析： 力矩为零的作用点： 点p就是压强中心，也即ZMP。 当机器人运动的时候，一般情况下，z方向的力矩等0并不成立。 所以在三维情况下，Z 阅读全文

摘要：四足机器人MPC+WBC方案 一、MPC: 系统方程： 状态变量：\(x_r = (h_{com}, q_b, q_j) \in R^{24}\), 包含6维质心点动量，6维机身位姿，3*4个关节角度 输入变量：\(u = (f_{c1}, ......, f_{c4}, v_j) \in R^{3 阅读全文

摘要：Model-free: Q learning, Sarsa, Policy Gradients Model-based: 能通过想象来预判断接下来将要发生的所有情况. 然后选择这些想象情况中最好的那种 基于概率：Policy Gradients 基于价值：Q learning, Sarsa 两者融合 阅读全文