随笔分类 -  人形

青龙源码解析wbc
摘要：1. 任务管理： WBC_walk task: "static_Contact"; "Roll_Pitch_Yaw_Pz"; "RedundantJoints"; "PxPy"; "SwingLeg"; "HandTrack"; "HandTrackJoints"; "PosRot" 使能： "st 阅读全文
posted @ 2024-10-18 14:57 penuel 阅读(515) 评论(0) 推荐(0)
青龙源码解析MPC
摘要：1. 全身运动学 青龙全身共31个自由度。 2个7自由度臂，2个头部自由度，3个腰部自由度，每个腿是6个自由度(髋关节3DOF，膝关节1DOF，踝关节2DOF) 共7+7+2+3+6+6=31 再加上浮动基座6自由度，总共37自由度。 2. 变量： 输入：13 * 3 = 39的纬度；约束：32 * 阅读全文
posted @ 2024-09-26 11:56 penuel 阅读(380) 评论(0) 推荐(0)