ubuntu fastdds安装

0，虚拟机安装：

推荐安装ubuntu 20。ubuntu 22与VMware不兼容，存在无法与主机之间复制粘贴文件的问题。

1.虚拟机镜像下载，下载tdesktop版本：

中科大站点：https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-releases/

公司内网：http://mirrors.hikvision.com.cn/search.php?searchkey=Ubuntu+20+desktop&mirror=ubuntu-releases

2.虚拟机安装步骤：https://blog.csdn.net/qq_45657288/article/details/116084337

3.解决虚拟机无法全屏或主机与主机之间无法复制粘贴问题

https://blog.csdn.net/qq_47272824/article/details/120353408

4.安装包无法定位问题（部分情况下可解决）

https://blog.csdn.net/qq_38680752/article/details/102471356

 

一、虚拟机上配置fastdds环境

方法一，直接拷贝已包含fastdds环境的虚拟机（略）

方法二，配置fastdds环境，步骤如下：

1.安装编译工具

在unbuntu上安装首先需要相关的工具（可能会失败，重复多次安装成功）：

sudo apt install cmake g++ python3-pip wget git

2.安装FastDDS依赖的库

sudo apt install libasio-dev libtinyxml2-dev

3.编译安装Foonathan memory

mkdir Fast-DDS
cd Fast-DDS
git clone https://github.com/eProsima/foonathan_memory_vendor.git
mkdir foonathan_memory_vendor/build
cd foonathan_memory_vendor/build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/Fast-DDS/install -DBUILD_SHARED_LIBS=ON
cmake --build . --target install

4.编译安装Fast CDR

cd ~/Fast-DDS
git clone https://github.com/eProsima/Fast-CDR.git
mkdir Fast-CDR/build
cd Fast-CDR/build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/Fast-DDS/install
cmake --build . --target install

5.编译安装Fast-DDS

cd ~/Fast-DDS
git clone https://github.com/eProsima/Fast-DDS.git
mkdir Fast-DDS/build && cd Fast-DDS/build
cmake ..  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/Fast-DDS/install
cmake --build . --target install

6.编译安装Fast-DDS-Gen

1）、先安装java环境

监测是否有java环境

java -version

提示找不到Java命令则安装

sudo apt update
sudo apt install openjdk-11-jdk

可能会出现如下部分内容安装失败的问题，根据提示执行安装命令即可

 

sudo apt install openjdk-11-jre-headless

2）、编译安装Fast-DDS-Gen

cd ~/Fast-DDS
git clone https://github.com/eProsima/Fast-DDS-Gen.git
cd Fast-DDS-Gen
./gradlew assemble

 二、使用测试

1.HelloWord测试

之前步骤，我们编译的库并没有放到系统中，而是放在了一个文件夹中，所以这里我们要先设定以下对应的环境变量

1）配置环境变量永久生效

echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/home/peifeixiang/Fast-DDS/install/lib' >> ~/.bashrc

配置环境变量临时生效

export LD_LIBRARY_PATH=/home/peifeixiang/Fast-DDS/install/lib

 

2）创建测试用例文件夹

mkdir -p ~/Fast-DDS/examples/C++/ && cd ~/Fast-DDS/examples/C++/

3）创建 HellowHikauto 测试用例

mkdir HelloHikauto && cd HelloHikauto

4）创建HelloHikauto.idl文件，编辑内容

struct HelloHikauto
{
    unsigned long index;
    string message;
};

5）调用我们之前安装好的fastdds-gen工具生成对应的C++ 文件

~/Fast-DDS/Fast-DDS-Gen/scripts/fastddsgen -example CMake ./HelloHikauto.idl

这里-example貌似是指定对应的编译方式，这里指定CMake，之后会在当前目录下生成C++文件，

 除了HelloHikauto.idl外，全部为fastdds-gen生成的

其中HelloHikautoPubSubMain是整个程序的main函数。用来启动其他的pub和sub的。

而对应的publisher和subscriber都依赖PubSubTypes文件，代码通俗易懂可直接查阅

可自行修改其中的domainid，topic等内容

2.编译HelloHikauto

mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_PREFIX_PATH=~/Fast-DDS/install/
make

再build文件夹下生成了可执行文件

 

3.新打开两个终端，分别运行publisher与subscriber

./HelloHikauto publisher

 

./HelloHikauto subscriber

三、主机之间fastdds通讯

准备工作：修改网络配置

 ifconfig查看ip，保证两台主机在同一个网段。

 2、另一台主机同样配置dds，其中有一台主机运行publisher，另一台主机运行subscriber

 

参考文件

https://blog.csdn.net/u012739527/article/details/124687387

https://cloud.tencent.com/developer/article/1626610

https://zhuanlan.zhihu.com/p/543709913