摘要：外积，叉乘，矩阵乘法 在slam中，我们经常会遇到需要处理一些矩阵相乘的问题，例如我们在计算两个点的外积时，就需要算两个向量的叉乘，叉乘在计算机计算中比较麻烦，我们一般都是通过将其中一个向量转换成为一个反对称矩阵然后与另外一个进行矩阵乘法来解决的。 叉乘： 首先定义A ,B ： \[A = (a_1 阅读全文

摘要：由于我们现在所使用的定位版本是轮速里程计和ndt定位相融合的版本，昨天在测试的时候突然出现了我们的定位出现了一个很大的误差的问题，就是说定位突然一下子出现了跳跃式的问题。 问题定位 由于该问题是偶发问题，所以我也没有去注意，但是经常性的偶发就会引起关注，经过测试发现，所有的定位出现较大的偏差的时候都 阅读全文

摘要：# ROS 的三种通信方式 注意以下所有代码均基于： | ubuntu | ROS | Date | | | | | | 18.04 LTS | Melodic Morenia | May 23rd, 2018 May, 2023 | 写在最前，ROS１主要有三种通信方式，分别是： 1. ****话 阅读全文