ROS2 Humble + FAST-LIO 2.0+ livox_ros_driver2 + mid360 建图

1、ROS2-Humble系统要求使用Ubuntu 22.04版本，所以需要先安装虚拟机。ubuntu镜像可以从这里下载：ubuntu-releases-22.04安装包下载_开源镜像站-阿里云

2、安装完Ubuntu后进入系统，按照ROS2的官方文档安装Humble版本：Ubuntu (deb packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentation

3、编译并安装Livox-mid360的驱动库：Livox-SDK/Livox-SDK2: Drivers for receiving LiDAR data and controlling lidar, support Lidar HAP and Mid-360.

•  先安装CMAKE库$ sudo apt install cmake
•  然后$ gcc -v 确认一下gcc版本大于4.8.1
• 执行如下命令克隆、编译、安装库，安装完成后 .a和.so库在 /usr/local/lib目录下，头文件在/usr/local/include目录下。

  $ git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
$ cd ./Livox-SDK2/
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake .. && make -j
$ sudo make install

• 完成后在Livox-SDK2目录下使用如下命令测试设备连接，json文件中的ip为电脑网口ip，要保持ip与mid360 ip同网段。

  $ cd samples/livox_lidar_quick_start
$ ./livox_lidar_quick_start ../../../samples/livox_lidar_quick_start/mid360_config.json

  

• 连接成功后会在终端输入类似如下内容

  

4、编译并安装mid360的ROS驱动livox_ros_driver2:Livox-SDK/livox_ros_driver2: Livox device driver under Ros(Compatible with ros and ros2), support Lidar HAP and Mid-360.

• 安装ROS2系统的编译工具colcon$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions
• 新建ros_ws文件夹作为ROS2的工作目录，并在目录下新建src文件存放套件源码：$ mkdir -p ros_ws/src/
$ cd ros_ws/src/
• 克隆livox_ros_driver2 到src目录

  git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git

• 编译驱动

  source /opt/ros/humble/setup.sh
  ./build.sh humble

• 修改ros_ws/install/livox_ros_driver2/share/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json中的本机ip和设备ip，然后执行下命令运行测试程序，成功后会在右侧显示雷达扫描的点云图。

  source ../../install/setup.sh
  ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py

     

• 将soruce命令加入到用户目录的.bashrc文件末尾，这样就不用每次运行ros launch都要source了source ~/ros_ws/install/setup.bash

FAST-LIO

5、编译并安装FAST-LIO库：hku-mars/FAST_LIO at ROS2

• 安装依赖

   PCL && Eigen

  PCL >= 1.8, Follow PCL Installation.

  Eigen >= 3.3.4, Follow Eigen Installation.

• 先将ros_ws/src目录中上一步的livox_ros_driver2文件夹移动到其位置，避免下面编译FASTLIO时报错。执行下面命令编译并安装，过程中可能提示rosdep命令未安装，根据提示安装即可。

      cd ros_ws/src # cd into a ros2 workspace folder
      git clone https://github.com/Ericsii/FAST_LIO.git --recursive
      cd ..
      rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
      colcon build --symlink-install
      . ./install/setup.bash # use setup.zsh if use zsh

• 编译完成后可以将livox_ros_driver2文件夹移动回来了

6、建图

• 开启两个终端并进入ros_ws目录，分别在两个终端中运行如下指令

  $ ros2 launch fast_lio mapping.launch.py config_file:=mid360.yaml

  $ ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360_launch.py

  建图效果如下：