UDS协议

1、UDS（Unified Diagnosic Services 统一诊断服务）是ISO 15765&ISO 14229定义的一种可以在不太的汽车总线（CAN&LIN)上的应用层诊断协议

    UDS应用层是ISO 14229-1

2、UDS本质上是一种服务，通过请求&响应对ECU进行测试、检测、诊断

3、UDS位于应用层，不必关心提供差错控制等功能的PCI部分

4、由于数据场较短(CAN为8Byte CAN FD为64Byte),故一条诊断命令超过数据场长度，则需要分包传输，即需要多帧传输

    ISO 15765定义多帧传输的格式：

    报文类型        CAN ID  |           CAN数据场

    --------------------------------|--------------------------------Byte[0]-------------|--------------Byte[1]------------------              

                |   [bit7~bit4] [bit3]  [bit2~0]    |

                --------------------------------|----------------------------------------|----------------------------------------------------  

    单帧        CANID   |      0000b               SF_DL    |数据

    首帧        CANID   |      0001b               FF_DL                                  | 数据

    连续帧      CANID   |      0010b               SN       |

    流控帧      CANID   |      0011b               FS       |BB                         STmin

无论是单帧还是多帧，均使用每一帧的0郝字节的高四位进行区别

    0:单帧

    1：首帧

    2：连续帧

    3：流控帧

    单帧：

    表示该帧的数据场有效字节数据<=8，不足的地方使用0xAA,0x55(增加跳变)

    对于单帧而言，0号字节的低四位[SF_DL]表示DLC（数据长度控制），说明后面有多少位有效

    发送方：

        首帧：

            FF_DL:则是代表该多帧的长度，

            当长度信息发送完成后后面的字节发送部分数据

   

        连续帧：

            SN代表该连续帧为帧序号，即该连续发出的第几帧（从1开始计数）

    接收方：

        流控帧：

        Byte[0]前四位固定为3，后四位FS表示流状态参数

            FS:0,CTS表示继续接受

            1，WT表示等待，让发送方停止，等待下一个流控帧的到来

            2，OVFLW表示溢出，当接收方接收到首帧后，判断FF-DL长度比接受放到缓冲区大时发送，随后发送方停止发送

            3，F:保留

       

        Byte[1]为BS块的大小，即接下来会发送多少帧，当BS为0时，块大小不做限制

        Byte[2]为STmin,规定了连续帧发送的最小时间间隔

5、NRC

    服务以请求+响应格式构成，当涉及到否定响应时需要知道为什么否定，故引入了否定响应（Negative Response Code）NRC

 请求格式:

    SID+SF，服务+子功能

    例如：10 01

    SID+DID(Data Identifier),服务+DID，用于读写

    例如:22 F15A

    SID_SF_DID,服务+子功能+DID,如例程服务

    31 01 FF00

    SID，仅服务号

 响应：

    肯定响应：(SID+0x40) +其它

    Q:0x10 0x01

    A:0x50 01

    否定响应：7F +服务 +NRC

    例如：

        Q:10 01

        R:7F 10 13

常见NRC:...

6、0x10服务