Robot Studio 使用笔记

安装版本2020.1，额外安装了Robotware6.10.02

新建 Solution With Empty Station,点击Create

从Home，ABB library选择机器人。此时注意点击File，保存。

不然Virtual Controller里面的From Layout可能是灰色的。

Virtual Controller------->From Layout---->选择合适的Robotware（6.10.02），系统点亮。

基本界面操作：

0. Ctrl加上左键 移动整体，Ctrl Shift左键 旋转

1.此时，点击对应的，可以拖动轴和线性拖动等。(记录各个轴初始位置：0，-130,30,0,40,0,135）

 2.当某个手臂被选中时，菜单出现Modify项目，

 

点击Joint Jog或者Linear Jog，在界面中控制机械臂姿态

 

除了拖动，还可以 点击数字，回车输入数字。

 

 

点击HomePosition 回到初始位置。

 3.Import Library--->Equipment--->Tools,Smart Gripper,在Layout中，将智能爪 拖动到一个手臂。

 

 4创建路径

在Paths&Targets中激活左臂或者右臂，然后在Home-->Path-->EmptyPath，

 

 对于某个位置，点击Teach Instruction

 

 这里创建4个点，

 

然后右键该路径，Move along path,模拟运行。

 

 5.创建Target，拖动到路径，同步到Rapid，模拟运行。

先以右臂为例，工具中心点使用Servo,

 

 

在初始位置，点击Teach Target，会生成一个Target，命名为Home

向左移动一定位置，点击Teach Target,命名为P1.

 

（额外：如果高亮选择View Robot as Target），点击不同的Target的时候，会直接显示手臂在当前Target下的姿态。

 

 

 

右键Paths&Procedures，点击Create Path

 

 一条命名为main，另一条自定义为 Path_Flow1

 

 右下角选择好，，

 

将Target拖入到Path_Flow1中，

 

 

将Path_Flow1拖动到main中，

 点击Synchronize，同步到Rapid中，

点击Play，

 

模拟，看到右臂在home，p1，home位置运动。

 

，

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

参考教程https://www.youtube.com/watch?v=CUXYfFio5Vc，

其他教程

https://new.abb.com/products/robotics/robotstudio/downloads

https://new.abb.com/products/robotics/robotstudio/tutorials

https://www.youtube.com/watch?v=7g5ViG5wBQk

https://www.bilibili.com/video/BV1xp4y1e7TM/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=d54cc08413bbb7829f5cb475f673e79b

 

 

 使用yumi

https://forums.robotstudio.com/discussion/10170/getting-the-motor-torque-of-yumi