牛郎

摘要： 根据上述迭代法求解P，P为Riccati方程的解，然而用LQR需要计算K，再将K算出。 （迭代过程中 ，我们可以将此算法和dlqr函数求解的参数进行对比，当误差小于我们设置的允许误差我们就可以把此算法替换掉dlar函数） 阅读全文

摘要： 真正接触控制一个多月，现记录自己的误区，以警示自己： 1 . 离散与连续 我经常会拿到连续的系统，用离散的方式去控制，然后反复找原因，还是找不到。要记住：离散和连续要分开！！！，网上的例子大都是连续的！！！ 重复一下之前的笔记： 装载系统：sys = ss(A,B,C,D) 转化为离散：sysd = 阅读全文

摘要： 打开文件 再读取 最后关闭 Python引入了with语句来自动帮我们调用close()方法： 调用read()会一次性读取文件的全部内容，如果文件有10G，内存就爆了，所以，要保险起见，可以反复调用read(size)方法，每次最多读取size个字节的内容。另外，调用readline()可以每次读 阅读全文

摘要： 让我们用一个例子来看看try的机制： 当我们认为某些代码可能会出错时，就可以用try来运行这段代码，如果执行出错，则后续代码不会继续执行，而是直接跳转至错误处理代码，即except语句块，执行完except后，如果有finally语句块，则执行finally语句块，至此，执行完毕。except其实就 阅读全文

摘要： 目前还没见到网上用过这个简单的方式 A= [1 2 3; 4 5 6; 7 8 9] B = zeros(5,5) B(1:3, 2:4) = A %将A赋值到B的第1行到3行，第2列岛4列，注意维度要匹配 或 B(1:2, 2:3) = A（2:3, 1:2） %将A的部分内容赋值给B的指定位置 阅读全文

摘要： MPC是模型预测控制算法，在车辆运动跟踪轨迹的控制中发挥很大的优势 基础的不多说，下面记录我对LQR/MPC/二次规划问题的理解 我们从LQR来引出MPC LQR的能量函数，目的是求函数J最小，即用最小的代价得到最好的控制效果，理论上只要系统是可控的，LQR就能求出较优的解 的解是 u= -K_lq 阅读全文

摘要： 新的“A”变成着了这样：Ac = A - KB 基于对象：状态空间形式的系统 能量函数Ｊ：也称之为目标函数 Q：半正定矩阵，对角阵（允许对角元素出现０） R：正定矩阵，QR其实就是权重 下面这段话可能会加深对LQR的理解： 当ｘ是一维的，Ｊ就变成 我们的目的是使能量函数J最小，那么Ｑｘ＾２和Ｒｕ＾２ 阅读全文

摘要： 这是PID的标准形式包括比例/积分/微分三部分，e为偏差 下面我们分析三个环节的作用，设：当前系统状态A，目标状态B， e=B-A，初始状态e>0 （以下是个人的理解，欢迎读者评论） 1 比例环节P e越大u越大，当A近似B时，e非常小，u也非常小，现实系统的u除了要满足自身系统的需求，还要分担给克 阅读全文

摘要： 我们得到的矩阵 A = [0 1 0 0; 30.0503 0 0 2.9156; 0 0 0 1; -0.5117 0 0 -1.0015] B = [0; -2.4614; 0; 0.8455] C = [1 0 0 0; 0 0 1 0] D =0 建模前我们先讨论下，ABCD分别是什么，怎么 阅读全文

摘要： 枚举类型定义一个class类型，然后，每个常量都是class的一个唯一实例。Python提供了Enum类来实现这个功能： 这样我们就获得了Month类型的枚举类，可以直接使用Month.Jan来引用一个常量，或者枚举它的所有成员： value属性则是自动赋给成员的int常量，默认从1开始计数。 如果 阅读全文