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视觉slam十四讲第8章课后习题3+稀疏直接法程序注释
摘要：版权声明：本文为博主原创文章，转载请注明出处: http://www.cnblogs.com/newneul/p/8571653.html 3、题目回顾:在稀疏直接法中，假设单个像素周围小块的光度也不变，是否可以提高算法的健壮性？请编程实现、分析：根据直接法的思想：基于灰度不变假设。因为题目假设了周 阅读全文
posted @ 2018-03-15 09:29 灰色的石头 阅读(3150) 评论(0) 推荐(1)
视觉slam十四讲第七章课后习题6
摘要：版权声明：本文为博主原创文章，转载请注明出处: http://www.cnblogs.com/newneul/p/8545450.html 6、在PnP优化中，将第一个相机的观测也考虑进来，程序应如何书写？最后结果会有何变化？分析:实际上在PnP例子中，我们可以把第一帧作为世界坐标系，然后在优化过程 阅读全文
posted @ 2018-03-11 23:46 灰色的石头 阅读(2466) 评论(0) 推荐(1)
视觉slam十四讲第七章课后习题7
摘要：版权声明：本文为博主原创文章，转载请注明出处:http://www.cnblogs.com/newneul/p/8544369.html 7、题目要求:在ICP程序中，将空间点也作为优化变量考虑进来，程序应该如何书写？最后结果会有何变化？ 分析:在ICP例程中，本书使用的是自定义的一个继承BaseU 阅读全文
posted @ 2018-03-11 15:38 灰色的石头 阅读(2360) 评论(7) 推荐(0)
视觉slam十四讲ch5 joinMap.cpp 代码注释（笔记版）
摘要：1 #include <iostream> 2 #include <fstream> 3 using namespace std; 4 #include <opencv2/core/core.hpp> 5 #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> 6 #inclu 阅读全文
posted @ 2018-02-02 22:54 灰色的石头 阅读(3189) 评论(0) 推荐(1)
视觉slam十四讲ch6曲线拟合 代码注释（笔记版）
摘要：// ceres 版本 1 #include <opencv2/core/core.hpp> 2 #include <ceres/ceres.h> 3 #include <chrono> 4 5 using namespace std; 6 7 // 代价函数的计算模型 8 struct CURVE 阅读全文
posted @ 2018-02-02 22:53 灰色的石头 阅读(3553) 评论(7) 推荐(0)
视觉slam十四讲课后习题ch3-7
摘要：题目回顾: 设有小萝卜一号和小萝卜二号位于世界坐标系中，小萝卜一号的位姿为：q1=[0.35,0.2,0.3,0.1],t2=[0.3,0.1,0.1]^T (q的第一项为实部。请你把q归一化后在进行计算)。这里的q和t的表达的是Tcw，也就是世界到相机的变换关系。小萝卜二号的位姿为q2=[-0.5 阅读全文
posted @ 2018-01-17 22:19 灰色的石头 阅读(2769) 评论(1) 推荐(0)
视觉slam十四讲课后习题ch3-6
摘要：题目回顾: 一般解线性方程Ax=b有哪几种做法?你能在Eigen中实现吗? 解: 线性方程组Ax = b的解法 : 1、直接法：(1,2,3,4,5） 2、迭代法:如Jacobi迭代法(6) 其中只有2 3方法不要求方程组个数与变量个数相等 下面简略说明下Jacobi迭代算法:由迭代法求解线性方程组 阅读全文
posted @ 2018-01-17 22:16 灰色的石头 阅读(3094) 评论(0) 推荐(0)
视觉slam十四讲课后习题ch3--5题
摘要：题目回顾: 假设有一个大的Eigen矩阵，我想把它的左上角3x3块提取出来，然后赋值为I3x3。编程实现.解：提取大矩阵左上角3x3矩阵，有两种方式: 1、直接从0-2循环遍历大矩阵的前三行和三列 2、用矩阵变量.block(0,0,3,3)//从左上角00位置开始取3行3列 具体代码实现: 阅读全文
posted @ 2018-01-17 22:13 灰色的石头 阅读(1722) 评论(0) 推荐(0)