摘要： 任务删除主要完成的事情： 1、从就绪列表，延时列表等里面删除。 2、任务释放占用的资源。 任务删除的方式有两种： 1、其他任务强制删除他。2、其他任务请求一个标志位，然后这个这个任务判断这个标志位是否有效，然后删除自己。 删除的时候通常会设置一个删除回调函数，具体的资源释放都工作会放在回调函数中。 阅读全文

摘要： 1、任务处于一系列的列表中，比如某个优先级的就绪列表等。任务挂起的时候，就是把任务的node从这些列表中删除。 2、任务可能会被多次挂起，所以需要定义一个挂起计数器。 3、处于delay状态中的函数不要挂起。 主要实现两个函数，挂起和唤醒。 阅读全文

摘要： 第十一讲 这是一个非常基本的例子，到了这个例子为止，MCU底层的设置都已经完成了。后续的开发，已经和芯片关系不大了，不会有新增的汇编代码了。 通过systick的中断，人为的切换任务。 第十二讲 这里引入了taskdelay，也就是任务1在delay的时候，可以让出时间给任务2运行。taskdela 阅读全文

摘要： 之前的设计中，每个优先级都只有1个任务，现在同一个优先级有一堆任务，任务用任务队列连接在一起。每次都取出队列中的第一个任务运行，然后把这个任务 移到这列表的末尾。 在实际的操作中，修改如下： 1、定义了一个时间片，以systick为基本单位，在任务初始化的时候对其赋值，然后把任务加到同优先级的队列中 阅读全文

摘要： 十七讲比较简单，就是介绍双向列表，就不介绍了。 问题引入：目前在systick的中断函数中，会扫描所有的32个任务，减去任务的延时。这样做有点浪费，因为进入延时的任务不多，所以设计一种方案，只扫描进入延时的任务，所以考虑设置一个延时任务队列。 延时任务队列有两种办法。方式一很容易理解，每个延时任务带 阅读全文

摘要： 本讲就是利用上一讲的位图功能，用优先级对任务进行管理 阅读全文

摘要： 位图还是比较简单的，他要解决找第一个1的问题。 比如有一个32bit的数据，0xFF00000000,从低位开始，他的第一个1是在24位，那么返回值就是24，这个机制是用在任务优先级的某些机制上的。 这个怎么实现呢，循环移位其实是很容易实现的，但是太慢，因为这个机制会经常用到，所以要搞一个简单的方式 阅读全文

摘要： 从具体的例子中来看为啥引入调度锁机制。task1和task2，都对一个全局变量进行的了操作。 如果在task1中进行临界区保护的话，那么taskDelay也不会触发任务调度，task2就永远不会得到运行。 如果不进行临界区保护的话，task2对全局变量的操作就会被覆盖。其实这个例子不太好，task1 阅读全文

摘要： 临界区保护，主要解决共享资源的问题。问题引入：比如一个普通的task中: 同样，在一个中断函数中，count=count+10，本意是希望中断和 task都能实现对count进行增加的操作。而现实有可能是这样的： 首先count的值为0，在 task中，看起来count++ 只是一个语句，但是其实有 阅读全文

摘要： delay下面的主要函数是delay_init,delay_us和delay_ms。 非OS的时候，可以很简单 通过查询是systick计数器的寄存器状态，确认计数是否到了。 有OS的时候，要兼容OS和原本的delay_us函数。 和之间的非OS相比，reload在初始化被定义，并复制给LOAD。因 阅读全文