摘要：转自：http://blog.csdn.net/alec1987/article/details/11145363fuerte版本首先要做的是：aptitude search ros-sudo apt-get install aptitudesudo aptitude remove ros-fuerte-ros$ sudo aptitude remove ros-electric-rosand/or$ sudo aptitude remove ros-fuerte-rosYou can see what is installed by running$ aptitude search ros- 阅读全文

摘要：1. 寻找catkin_ws中的包package 添加rospack 的路径echo "export ROS_PACKAGE_PATH=/home/acan:/opt/ros/groovy/stacks:/opt/ros/groovy/share:/opt/ros/groovy/share/ros:/home/acan/catkin_ws" >> ~/.bashrcecho "export ROS_WORKSPACE=~/ros_workspace:/home/acan" >> ~/.bashrc. ~/.bashrc2.在cat 阅读全文

摘要：http://www.robotos.net/forum-50-1.html 阅读全文

摘要：导航与定位是机器人研究中的重要部分。 一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器（或者深度传感器转换成激光数据），先进行地图建模，然后在根据建立的地图进行导航、定位。在ROS中也有很多完善的包可以直接使用。 在ROS中，进行导航需要使用到的三个包是： （1）move_base：根据参照的消息进行路径规划，使移动机器人到达指定的位置； （2）gmapping：根据激光数据（或者深度数据模拟的激光数据）建立地图； （3）amcl：根据已经有的地图进行定位。 参考链接：http://www.ros.org/wiki/navigation/Tutorials/Rob... 阅读全文

摘要：机器视觉在计算机时代已经越来越流行，摄像头价格越来越低廉，部分集成深度传感器的混合型传感器也逐渐在研究领域普及，例如微软推出的Kinect，而且与之配套的软件功能十分强大，为开发带来了极大的便利。ROS集成了Kinect的的驱动包OpenNI，而且使用OpenCV库可以进行多种多样的图像处理。 注：本章内容及代码均参考《ROS by Example》书中的第十章。一、图像显示 我们从最基础的开始，想办法显示Kinect的图像数据。1、安装驱动包 安装步骤很简单：[plain]view plaincopy$sudoapt-getinstallros-fuerte-openni... 阅读全文

摘要：在机器人的控制中，坐标系统是非常重要的，在ROS使用tf软件库进行坐标转换。 相关链接：http://www.ros.org/wiki/tf/Tutorials#Learning_tf一、tf简介 我们通过一个小小的实例来介绍tf的作用。1、安装turtle包[plain]view plaincopy$rosdepinstallturtle_tfrviz$rosmaketurtle_tfrviz2、运行demo 运行简单的demo：[plain]view plaincopy$roslaunchturtle_tfturtle_tf_demo.launch 然后就会看... 阅读全文

摘要：如今语音识别在PC机和智能手机上炒的火热，ROS走在技术的最前沿当然也不会错过这么帅的技术。ROS中使用了CMU Sphinx和Festival开源项目中的代码，发布了独立的语音识别包，而且可以将识别出来的语音转换成文字，然后让机器人智能处理后说话。一、语音识别包1、安装 安装很简单，直接使用ubuntu命令即可，首先安装依赖库：[plain]view plaincopy$sudoapt-getinstallgstreamer0.10-pocketsphinx$sudoapt-getinstallros-fuerte-audio-common$sudoapt-getinstalllib... 阅读全文

摘要：对于移动机器人，键盘的控制往往满足不了我们的需求，以前看好多电影里边都是用一个摇杆来控制机器人的，简直帅爆了，正好我这里有一个操作杆，那就来尝试感受一下。 操作杆（joystick）控制会更加有操作感，ROS中的很多机器人也带有操作杆的相关代码，只需要简单的移植即可。我们使用的是赛钛客（saitek）的一款操作杆，如下图所示： 使用的移植代码是clearpath_husky机器人中的python代码。 参考链接：http://www.ros.org/wiki/joy一、测试操作杆驱动 首先将操作杆的接口插入电脑，然后在终端中输入：[plain]view plainco... 阅读全文

摘要：如果尝试过前面的例子，有没有感觉每次让机器人移动还要在终端里输入指令，这也太麻烦了，有没有办法通过键盘来控制机器人的移动呢？答案室当然的了。我研究了其他几个机器人键盘控制的代码，还是有所收获的，最后移植到了smartcar上，实验成功。一、创建控制包 首先，我们为键盘控制单独建立一个包：[plain]view plaincopyroscreate-pkgsmartcar_teleoprospygeometry_msgsstd_msgsroscpprosmake 如果你已经忘记了怎么建立包，请参考：http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/C... 阅读全文

摘要：看到前面写的博客还是帮助了很多ROS的学习者，我感到非常荣幸。其实我也是一名ROS的新手，ROS的相关资料少，上手难度大，我现在也在摸索着学习，还希望大家都将自己的学习成果在网上或者ROS群里分享。 我看到有些人在运行我前面写的smartcar程序，为了方便大家的学习，我这两天整理了一下代码，已经上传到csdn上，下载请见： http://download.csdn.net/detail/hcx25909/5487985 代码的内容主要是前边用到的机器人smartcar的urdf文件，已经运行使用的launch文件，大家下载后可以直接编译使用，由于代码在我的计算机上编译时带有路... 阅读全文

摘要：之前的博客中，我们使用rviz进行了TurtleBot的仿真，而且使用urdf文件建立了自己的机器人smartcar，本篇博客是将两者进行结合，使用smartcar机器人在rviz中进行仿真。一、模型完善 之前我们使用的都是urdf文件格式的模型，在很多情况下，ROS对urdf文件的支持并不是很好，使用宏定义的.xacro文件兼容性更好，扩展性也更好。所以我们把之前的urdf文件重新整理编写成.xacro文件。 .xacro文件主要分为三部分：1、机器人主体[plain]view plaincopy2、gazebo属性部分[plain]view plaincopyGazeb... 阅读全文

摘要：前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真，这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar，为后面建立复杂机器人打下基础。一、创建硬件描述包[plain]view plaincopyroscreat-pkgsmartcar_descriptionurdf二、智能车尺寸数据 因为建立的是一个非常简单的机器人，所以我们尽量使用简单的元素：使用长方体代替车模，使用圆柱代替车轮，具体尺寸如下：三、建立urdf文件 在smartcar_description文件夹下建立urdf文件夹，创建智能车的描述文件smartcar.urdf，描述代码如下：[plain]view plai... 阅读全文

摘要：前边我们已经介绍了ROS的基本情况，以及新手入门ROS的初级教程，现在就要真正的使用ROS进入机器人世界了。接下来我们涉及到的很多例程都是《ROS by Example》这本书的内容，我是和群里的几个人一起从国外的亚马逊上买到的，还是很有参考价值的，不过前提是你已经熟悉之前的新手教程了。一、ROS by Example 这本书是关于国外关于ROS出版的第一本书，主要针对Electric和Fuerte版本，使用机器人主要是TurtleBot。书中详细讲解了关于机器人的基本仿真、导航、路径规划、图像处理、语音识别等等，而且在google的svn上发布了所有代码，可以通过以下命令下载、... 阅读全文

摘要：前面我们介绍了ROS的特点和结构，接下来就要开始准备动手感受一下ROS的强大了。ROS官网的wiki上针对新手的教程很详细，最好把所有的新手教程都搞清楚，这是后面开发最基础的东西。尽管如此，ROS对于新手来说还是很难上手，这里，我就来总结一下我当时学习的历程，也为其他新手作为一个参考。一、ROS的安装 ROS的安装当然是我们开始动手的第一步了，这里我们使用的操作系统是ubuntu，因为ROS在ubuntu上的支持是最好的。 如果是新手，我建议使用”apt-get“的方法进行安装，不走很简单，按照wiki上说的，大概半个小时就可以安装完毕完全版的ROS：（现在最新版的ROS是... 阅读全文

摘要：一、 总体结构 根据ROS系统代码的维护者和分布来标示，主要有两大部分： （1）main：核心部分，主要由Willow Garage公司和一些开发者设计、提供以及维护。它提供了一些分布式计算的基本工具，以及整个ROS的核心部分的程序编写。 （2）universe：全球范围的代码，有不同国家的ROS社区组织开发和维护。一种是库的代码，如OpenCV、PCL等；库的上一层是从功能角度提供的代码，如人脸识别，他们调用下层的库；最上层的代码是应用级的代码，让机器人完成某一确定的功能。 一般是从另一个角度对ROS分级的，主要分为三个级别：计算图级、文件系统级、社区级。二、 计算图级 计算... 阅读全文

摘要：一、历史 随着机器人领域的快速发展和复杂化，代码的复用性和模块化的需求原来越强烈，而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS（robot operating system），很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。 ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目（Personal Robots Program）之间的合作，2008年之后就由Willow Garage来进行推动。已经有四年多的时间了 (视频)。随着PR2那些不可思议的表现... 阅读全文