ROS & QT

1. 寻找catkin_ws中的包package

　　添加rospack 的路径

echo "export ROS_PACKAGE_PATH=/home/acan:/opt/ros/groovy/stacks:/opt/ros/groovy/share:/opt/ros/groovy/share/ros:/home/acan/catkin_ws" >> ~/.bashrc
echo "export ROS_WORKSPACE=~/ros_workspace:/home/acan" >> ~/.bashrc
. ~/.bashrc

2.在catkin_ws中创建编译ride包

　　$ cd~/catkin_ws/src

　　$ catkin_create_pkg ride std_msgs rospy roscpp

　　开始之前，务必通过source指令设置运行的环境　　

　　source/opt/ros/groovy/setup.bash

　　cd  ~/catkin_ws

　　catkin_make

3. 在ride的src中编写.header和.cpp

4. 编写CMakeLists.txt文件

　　在最后添加

　　FIND_PACKAGE(Qt4 REQUIRED)

　　INCLUDE(${QT_USE_FILE})
　　ADD_DEFINITIONS(${QT_DEFINITIONS})
　　SET(QT_USE_QTOPENGL TRUE)

　　set(ride_SOURCES src/main.cpp src/mainwindow.cpp)
　　set(ride_HDRS src/mainwindow.h)
　　set(ride_UI src/mainwindow.ui)

　　qt4_wrap_cpp(ride_MOC ${ride_HDRS})
　　qt4_wrap_ui(ride_UIC ${ride_UI})

　　ADD_EXECUTABLE(ride ${ride_SOURCES}
　　　　　　　　${ride_MOC}
　　　　　　　　${ride_UIC})

　　#ADD_DEFINITIONS(${QT_DEFINITIONS})

　　TARGET_LINK_LIBRARIES(ride
　　　　　　${QT_QTGUI_LIBRARY}
　　　　　　${QT_QTCORE_LIBRARY}
　　　　　　${ride_headers_MOC})

5.编译

　　cd  ~/catkin_ws

　　开始之前，务必通过source指令设置运行的环境

　　source /opt/ros/groovy/setup.bash

　　catkin_make

6.运行

　　roscore

　　source ./devel/setup.bash

　　rosrun ride ride