[Lidar] --- Livox Mid-360激光雷达&&FastLio2测试记录
起兴
莫听穿林打叶声，何妨吟啸且徐行。竹杖芒鞋轻胜马，谁怕？一蓑烟雨任平生。
2025-11-21 15:44:53 星期五
写在前面
这篇博客方便知识点的记录和日后的学而时习之。笔者梦到哪里写到哪里，如有不对之处，请读者纠正见谅。
正文
先贴一个官网文档：https://www.livoxtech.com/downloads。 不清楚的直接翻翻文档，不要蒙头查CSDN。
很多教程都非常详尽了，这里不再赘述，这里着重记录问题
https://blog.csdn.net/Hahalim/article/details/129414327
https://zhuanlan.zhihu.com/p/694345785
推荐电压12V。
1- Livox viewer2直连
因为激光雷达的数据直接传给电脑，所以只需要配置好IP地址即可。这里设计ROS2的colcon部分。
效果：
这里遇到的问题是连接不通。是因为激光雷达的IP地址配置不正确，按照文档去做就好了，没啥可说的。
我用的是二手的，所以IP地址更改了是：192.168.123.149，通过指令arp -n直接看。
2- ROS2
ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py 运行
ros2 topic list 罗列出所有的话题
出现问题：
这里记得修改过ip地址后，要colcon build一下。这样才不会报错（否则install里面的文件的config.json是没有修改的）。另外还需要注意livox的IP地址有没有配置错误。
- tips: livox_sdk_driver2对应着sdk2,不要下载错误了。
3- Fast Lio
比较详细的教程博客园：
https://www.cnblogs.com/oliudaneng/p/18964156
https://zhuanlan.zhihu.com/p/461246350
#!bash
mkdir build
cd build
cmake ..
make check # optional, runs all unit tests
make install
- PCL网址：https://pointclouds.org/downloads/#linux
- Eigen网址：https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases/3.3.4
出现问题：原因是LIO2有ikdtree的部分，这部分找不到，需要自行git下来。见下面的链接说明。
解决方法：
https://github.com/hku-mars/FAST_LIO/issues/24
- 效果如下：
CLI
RVIZ
4- ROS2 bag play
详细博客教学
https://zhuanlan.zhihu.com/p/461246350
这次就是不连接livox，用录好的rosbag进行play，然后在rviz中展示出来。
他提供的rosbag链接附上。这个rosbag放哪里都可以。
这里需要安装rosbags进行ROS1到ROS2的数据包的类型转换，因为在ROS1中包的类型为.bag，而在ROS2中的类型为.db3，这就需要：
# 这里的输出路径最还是一个文件夹。同时rosbags；不依赖于ros1还是ros2的环境，运行环境与ros的版本无关。
rosbags-convert --src ROS1.bag --dst ROS2/
-
将launch文件的topic和bag的topic对齐：
-
控制指令，修改读取的yaml配置文件。
# 开启两个控制台
ros2 launch fast_lio mapping.launch.py config_file:=velodyne.yaml
ros2 bag info ros2bag/ros2bag.db3
5- 获取里程计
这个方法最大的特点是必须要用到一个地方，必须要有用处，也必须要会用。这是一个很重要的特点和方法。
总结
to be continued...
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