摘要：
这个取决于机械臂控制器的实现架构与算法。简而言之，我们要控制好一个机械臂，大概会有几个模块：运动规划：告诉机械臂要走一个怎么样的轨迹，几何路径： p(s)， 0<=s<=1；轨迹规划：将路径点变成连续的轨迹：p(s(t)), tmin<=t<=tmax电机控制：让电机按照指定动作运动，最终会变成电机 阅读全文
posted @ 2020-07-03 10:04
沐夏aaron
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摘要：
这个问题其实最好应该请控制器方面的专家来回答，如 @韩峰涛 。我很久没有玩这方面东西了，所以只能凭着之前的一点印象来说说看。先说结论：是否必须用实时系统，取决于你控制器的架构。在讨论这个问题之前，我们先要了解控制器拿到位置信息后，会怎么用？如上图，是一个经典的 PD+ 重力补偿控制框图。控制器会不断 阅读全文
posted @ 2020-07-03 10:01
沐夏aaron
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摘要：
EGM概述 EGM Position Guidance is designed for advanced users and provides a low level interface to the robot controller, by by-passing the path planning 阅读全文
posted @ 2020-07-03 09:57
沐夏aaron
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【ABB】520这种就让ABB机器人帮你写吧！ 发布时间：2020年05月20日 今天是520，在这个特别的日子，ABB机器人来拯救你的仪式感，教你写出520！在上位机，当着你爱的人，秀书法（用鼠标写字确实太不好看了，捂脸。。。。），所以最好还是用个Surface之类的。上位机记录下你爱的宣言，然后 阅读全文
posted @ 2020-07-03 09:55
沐夏aaron
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摘要：
【ABB】上位机实时控制机器人运动之EGM 发布时间：2020年05月19日 Externally Guided Motion (689-1 EGM)为ABB机器人方便客户外部直接引导/获取机器人位置等信息而设置的高级接口。EGM提供了3种不同的特性：EGM Position Stream： RAP 阅读全文
posted @ 2020-07-03 09:51
沐夏aaron
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