机械臂轨迹规划，用CAN通信给驱动器发送位置信息 要想实现10ms是不是必须要用实时系统才能保证？

这个问题其实最好应该请控制器方面的专家来回答，如

@韩峰涛

。我很久没有玩这方面东西了，所以只能凭着之前的一点印象来说说看。

先说结论：是否必须用实时系统，取决于你控制器的架构。

在讨论这个问题之前，我们先要了解控制器拿到位置信息后，会怎么用？

如上图，是一个经典的 PD+ 重力补偿控制框图。控制器会不断更新目标位置 ，从而驱使电机转动。

然而，由于一般上位机计算的路径点比较稀疏（运动规划结果、人工设定中间点等），一般需要先对拿到的一系列路径点做轨迹插补（Trajectory generattion）：

实际的控制环是根据控制周期从插补后的 中提取当前时刻的 。

问题是：这个轨迹插补既可以在上位机做，也可以在下位机做。

如果插补是在上位机做的，那么，就要求保证下位机的控制回路每次都能拿到新的目标点。这就要求上位机的系统是实时的（能保证时钟稳定），同时上下位机之间的通讯带宽也要够（实时总线等）。

如果插补是在下位机做的，那么，只要保证每个路径点都自带时间戳，下位机只要能够提前拿到几个点，就能进行插补，同时保证及时给控制回路以合适的新目标点。这种就不要求上位机是实时的，时间大概准就好了。很多工业机器人就是这种套路，如 ABB 的 EGM （external guided motion）就可以实现好像 10ms 左右的前瞻。

当然，还有一种，是「学生版」控制框架。那就是上位机不是实时的，10ms 发一个位置点给下位机，下位机也不做轨迹插补，直接用这个位置做闭环控制。这种框架不推荐。