Gazebo学习随记2 SDF和XML

Model 模型

一个模型数据库会拥有的文件

  1. database.config:有关数据库的元数据,从CMakeList自动填充『本地不需要』
  2. model文件夹

一个模型【奏是辣个文件夹】会有的文件

  1. mdoel.config 模型的元数据  『必需』
  2. model.sdf      模型的SDF描述     『必需』
  3. plugins          插件源文件和头文件的目录
  4. model.sd.erb/meshes/materials

Model.config格式

固定开头

<?xml version>

<model>

  1. <name>名字
  2. <version>版本
  3. <sdf>描述模型的SDF文件的名字
  4. <author>作者
    • <name>名字
    • <email>邮件
  5. <description>介绍模型
    • 模型是什么
    • 插件干了什么
  6. <depend>
    • <uri>模型依赖关系的URI
    • <version>该模型的版本

Model.sdf格式

  1. <?xml version ?>  xml的版本
  2. <sdf version>  sdf的版本,和config里<sdf>的版本要一样呀
  3. <model name> 模型的名字
  4. <pose> 在世界中的位置 x y z pitch yaw roll
  5. <static> 选择模型是否固定
  6. <link>链接 包含模型的一个主体的物理属性,尽量减少模型中链接数量以提高性能和稳定
    • <collision>: 用于碰撞检查,一个link可以有多个碰撞元素
      • <geometry> 物体
        • <box> | <sphere> | <cylinder>形状名字
          • <size> x y z长度 | <radius>半径 | <radius> & <length>
      • <surface> 平面
        • <friction>设置地面摩擦力
          • <ode> <mu> <slip>
    • <visual>: 可视化
      • <geometry> 几何形状
        • <box>形状名字
          • <size> x y z长度
    • <inertial>: 惯性元素,描述了link的动态特性,例如质量和转动惯量矩阵
      • <mass> 质量
      • <inertia> !!!注意这两单词不一样呀
    • <sensor>: 从world收集数据用于plugin
    • <light>: 光源
  7. <joint>关节 关节连接两个link,用于旋转轴和关节限制等
  8. <plugin>插件  用于控制模型

 

 

小知识加油站

  1. meta data 元数据:描述数据的数据
  2. URI 统一资源标识符:uri
    • URL 统一资源定位符
    • URN 统一资源名称
  3. hg:macurial程序的执行命令【轻量级分布式版本控制系统】
  4. XML的注释格式:
     <!-- 注释内容-->

 

第二天就这样先?明天见!

posted @ 2018-10-09 10:53  吃脚大汉  阅读(2715)  评论(2编辑  收藏  举报