Gazebo学习随记1 Gazebo概览

Gazebo组件

World 世界
- 包含模拟中所有的元素如机器人，灯光，传感器等等
- 使用SDF（模拟描述格式）格式化【用XML语言描述】
- 拓展名.world
Model 模型
- 只包含一个<model>...</model>
- 目的是促进模型重用，并简化模型文件
- 在world文件中调用model：
```
1     <include>
2         <uri>model://model_file_name</uri>
3     </include>
```
环境变量
- GAZEBO_MODEL_PATH　　模型的路径
- GAZEBO_RESOURSE_PATH 世界的路径
- GAZEBO_MASTER_URI
- GAZEBO_PLUGIN_PATH 插件的路径
- GAZEBO_MODEL_DATABASE_URI
- 修改环境变量：<install_path>/share/gazebo/setup.sh
服务器和客户端
- gzserver
  - 运行物理更新循环和传感器数据产生，是gazebo的核心，可以独立于图形界面使用
  - run headless意味着只运行gzserver
  - gzserver + 当前目录相对路径/绝对路径/在环境变量搜索路径中的相对变量
- gzclient
  - 一个基于QT的用户界面，提供了可视化模拟和方便的控制。点击桌面图标启动的就是gzclient，可以启动多个。
  - gzclient 就可以启动图形界面
- gazebo +路径同时打开服务器和客户端
Plugin 插件
- 使用c++编写，模拟功能需求基本上都是通过插件来完成啦
- 可以在命令行中调用，也可以在SDF文件中调用
- 影响物理属性的插件在服务器调用
- 命令行 -s 表示是系统的插件
Gazebo的结构
- Communication Libary 进程之间的沟通
- Physics Library 物理库
- Rendering Library 渲染库
- Sensor Generation 传感器
- GUI 界面
Mesh 网格
- 给机器人做好看的渲染（大概是这样吧
Actor 演员
- actor是和model并列的一种类型，相比于model，actor可以不受物理引擎（重力之类的）的影响，按照设定的轨迹进行运动。
- 使用<script>描述路径
- 航点 waypoint
数据单位是米哦！

Gazebo文件

Gazebo附带文件地址：

<install_path>/share/gazebo-<version>

拿我自己的举个栗子，暗中观察文件内容：

 ls /usr/share/gazebo-9

包含 worlds(挺多世界的)，models（太阳和地板），media（含有audio，gui，models【这个models文件是dae】）, setup.sh(修改环境变量)

截图路径

cd ~/.gazebo/pictures

Tutorial路径

gedit ~/.gazebo/models

暂时还没深入了解的东西

Mesh 网格给模型作外观渲染
Nested Model 模型嵌套调用

Gazebo官网日常崩真滴头大，明天继续第二篇，溜了溜了

posted @ 2018-10-08 15:40 吃脚大汉阅读(726) 评论(0) 收藏举报

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