se(3) 求导公式推导

对于3维空间中的一个点P,旋转平移P(其转换矩阵为T),对于旋转平移后的点对转换量进行求导，其求导过程如下：

对于向量对向量的求导过程可以参考https://www.cnblogs.com/pinard/p/10773942.html实现；