摘要：1、结论 测量误差（测量）服从高斯分布的情况下， 最小二乘法等价于极大似然估计。 2、最大似然估计概念 最大似然估计就是通过求解最大的（1）式得到可能性最大的作为真的估计，其中 L 函数称为参数的似... 阅读全文

摘要：1、前言 a、本文主性最小二乘的标准形式，非线性最小二乘求解可以参考Newton法 b、对于参数求解问题还有另外一种思路：RANSAC算法。它与最小二乘各有优缺点： --当测量值符合高斯分布（或者说测量误差符合期望为0的高斯分布），使用最小二乘比较合适，可以获得比较稳定且很高... 阅读全文

摘要：1、前言 a、对于工程问题，一般描述为：从一些测量值（观测量）x 中估计参数 p？即x = f(p)， 其中，x为测量值构成的向量，参数p为待求量，为了让模型能适应一般场景，这里p也为向量。 ... 阅读全文

摘要：1、牛顿法应用范围 牛顿法主要有两个应用方向：1、目标函数最优化求解。例：已知 f(x)的表达形式，，求 ，及g(x)取最小值时的 x ?，即 由于||f(x)||通常为误差的二范数，此时这个模... 阅读全文

摘要：monoSLAM相关 1、Newton法（牛顿法 Newton Method） 2、Levenberg-Marquardt迭代（LM算法）-改进Newton法 3、最小二乘法 4、最小二乘与最大似然估计之间的关... 阅读全文