摘要: 1、DLT定义 DLT是一个 用于解决包含尺度问题的最小二乘问题 的算法。 DLT解决问题的标准形式为: 另一种表现形式为: 或者 这种模型在投影几何中会经常遇到。... 阅读全文
posted @ 2016-04-03 15:44 neu博 阅读(11759) 评论(0) 推荐(3) 编辑
摘要: 本文以三维向量来说明向量的叉乘计算原理以及叉乘矩阵如何求取 1、向量叉乘的计算原理 a、b分别为三维向量: a叉乘b一般定义为: ... 阅读全文
posted @ 2016-04-03 11:36 neu博 阅读(76199) 评论(2) 推荐(6) 编辑
摘要: 1、结论 测量误差(测量)服从高斯分布的情况下, 最小二乘法等价于极大似然估计。 2、最大似然估计概念 最大似然估计就是通过求解最大的(1)式得到可能性最大的作为真的估计,其中 L 函数称为参数的似... 阅读全文
posted @ 2016-03-09 11:55 neu博 阅读(10838) 评论(0) 推荐(3) 编辑
摘要: 1、前言 a、本文主性最小二乘的标准形式,非线性最小二乘求解可以参考Newton法 b、对于参数求解问题还有另外一种思路:RANSAC算法。它与最小二乘各有优缺点: --当测量值符合高斯分布(或者说测量误差符合期望为0的高斯分布),使用最小二乘比较合适,可以获得比较稳定且很高... 阅读全文
posted @ 2016-03-08 09:55 neu博 阅读(8348) 评论(3) 推荐(2) 编辑
摘要: 1、前言 a、对于工程问题,一般描述为:从一些测量值(观测量)x 中估计参数 p?即x = f(p), 其中,x为测量值构成的向量,参数p为待求量,为了让模型能适应一般场景,这里p也为向量。 ... 阅读全文
posted @ 2016-03-07 08:31 neu博 阅读(16315) 评论(0) 推荐(1) 编辑
摘要: 1、牛顿法应用范围 牛顿法主要有两个应用方向:1、目标函数最优化求解。例:已知 f(x)的表达形式,,求 ,及g(x)取最小值时的 x ?,即 由于||f(x)||通常为误差的二范数,此时这个模... 阅读全文
posted @ 2016-03-06 10:24 neu博 阅读(8194) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: monoSLAM相关 1、Newton法(牛顿法 Newton Method) 2、Levenberg-Marquardt迭代(LM算法)-改进Newton法 3、最小二乘法 4、最小二乘与最大似然估计之间的关... 阅读全文
posted @ 2016-03-05 16:26 neu博 阅读(582) 评论(0) 推荐(0) 编辑