迭代开发（Iterative development）是一种产品开发的生命周期模型，它和单次遍历串行（single-pass sequential）的、文档驱动的（document-driven）的瀑布模型（waterfall mode）相对应。在迭代模型中，软件生命周期被分成多个迭代，渐增的开发需求。每个迭代由若干活动组成，如需求分析、设计、编码和测试，但这些活动不是串行的，而是并行的开展，迭代不是若干个小瀑布的迭加。每次迭代之后将产生一个迭代版本（iteration release），这是一个部分完成的系统，但它是稳定的、完整的和被测试过的。最终的迭代版本是全部完成的产品，可以向市场或者客户进行发布。因为每次迭代总有新功能的增加，也就是递增开发（Incremental development），所以，通过迭代使系统增长的方式称为迭代递增开发（Iterative and Incremental development，IID），通常简称为迭代开发。

IID是所有敏捷方法的核心，但作为一个不同的软件过程概念，IID比敏捷要早很多。早期的IID的踪影可见于1930s Walter Shewhart的质量改进PDSA（plan-do-study-act）循环，并在1950s的X15（超音速喷气式飞机）项目上得到成功应用。虽然这不是一个软件项目，但这个项目的成员构成了NASA（美国国家航空和宇宙航行局）的Mercury软件项目（1961～1963）的种子队伍，这个项目在软件开发上应用了IID。在1970s和1980s，IID非常普遍，使用IID方法的项目成百上千。

为什么瀑布型后来被广泛倡导？这始于Winston Royce 1970年的文章《管理大型软件系统的开发》。虽然论文中，作者建议的也不是单遍流程，而是做“两遍”，但误解从此产生。由于瀑布型易于解释和记忆，管理上也很简单，所以很快传播起来。美国军方1985年6月推出的2167标准采纳了瀑布模型，而没有采纳IID模型，一部分原因是受到了1521B标准的影响。很快2167标准成为了其他标准的母版，并且影响了其他政府的标准。虽然美国军方意识到了问题的所在，在1988年2月发布了亲IID的2167A标准，在1994年12月发布了基于IID模型498标准，但其他政府和标准化组织的动作要慢的多。

所以并不是XP和Scrum（XP和Scrum是当前最流行的敏捷开发实践）创造了迭代方法。早期的IID方法（如Evo和UP）并不具有很强的敏捷性（agility）。虽然可以创造一个非敏捷的迭代模型的开发流程，但实践中没有人这么做，所以现在的迭代开发方法都是敏捷的开发方法，只是其敏捷的程度可能有所不同。基于此，敏捷&迭代有时候会连到一起用，有时候会混用。（“迭代”有两个含义，一个是迭代递增开发方法IID（又分为古老的方法和现代的方法），一个是迭代生命周期模型，这是容易导致人们迷惑的原因）