摘要： 一、深度图获取场景中各点相对于摄象机的距离是计算机视觉系统的重要任务之一． 场景中各点相 对于摄象机的距离可以用深度图(Depth Map)来表示，即深度图中的每一个像素值表示场景 中某一点与摄像机之间的距离． 机器视觉系统获取场景深度图技术可分为被动测距传感和主 动深度传感两大类． 被动测距传感是指视觉系统接收来自场景发射或反射的光能量， 形成有 关场景光能量分布函数，即灰度图像，然后在这些图像的基础上恢复场景的深度信息．最一 般的方法是使用两个相隔一定距离的摄像机同时获取场景图像来生成深度图． 与此方法相类 似的另一种方法是一个摄象机在不同空间位置上获取两幅或两幅以上图像， 通过多幅图像的 阅读全文