恶补3D图像知识（不断更新）

一、深度图

获取场景中各点相对于摄象机的距离是计算机视觉系统的重要任务之一． 场景中各点相 对于摄象机的距离可以用深度图(Depth Map)来表示，即深度图中的每一个像素值表示场景 中某一点与摄像机之间的距离． 机器视觉系统获取场景深度图技术可分为被动测距传感和主 动深度传感两大类． 被动测距传感是指视觉系统接收来自场景发射或反射的光能量， 形成有 关场景光能量分布函数，即灰度图像，然后在这些图像的基础上恢复场景的深度信息．最一 般的方法是使用两个相隔一定距离的摄像机同时获取场景图像来生成深度图． 与此方法相类 似的另一种方法是一个摄象机在不同空间位置上获取两幅或两幅以上图像， 通过多幅图像的 灰度信息和成象几何来生成深度图．深度信息还可以使用灰度图像的明暗特征、纹理特征、 运动特征间接地估算． 主动测距传感是指视觉系统首先向场景发射能量， 然后接收场景对所 发射能量的反射能量．主动测距传感系统也称为测距成象系统（Rangefinder)．雷达测距系 统和三角测距系统是两种最常用的两种主动测距传感系统． 因此， 主动测距传感和被动测距 传感的主要区别在于视觉系统是否是通过增收自身发射的能量来测距。 另外， 我们还接触过 两个概念： 主动视觉和被动视觉。 主动视觉是一种理论框架， 与主动测距传感完全是两回事。 主动视觉主要是研究通过主动地控制摄象机位置、 方向、 焦距、 缩放、 光圈、 聚散度等参数， 或广义地说，通过视觉和行为的结合来获得稳定的、实时的感知。

 

 二、 ROI

　影像处理中自动需要处理的区域。如， Auto ROI，表示自动抓取感兴趣的区域。

  ROI-Region of interests  感兴趣的区域

　     图像处理中的一个参数

　     相关的还有COI（感兴趣的通道）

 

三、 帧（视频帧）

     帧——就是影像动画中最小单位的单幅影像画面，相当于电影胶片上的每一格镜头。 一帧就是一副静止的画面，连续的帧就形成动画，如电视图象等。 我们通常说帧数，简单地说，就是在1秒钟时间里传输的图片的帧数，也可以理解为图形处理器每秒钟能够刷新几次，通常用fps（Frames Per Second）表示。每一帧都是静止的图象，快速连续地显示帧便形成了运动的假象。高的帧率可以得到更流畅、更逼真的动画。每秒钟帧数 (fps) 愈多，所显示的动作就会愈流畅。