06 2025 档案

摘要：电角度 = 机械角度*极对数 实际上这个Kp在到达位置之前是不会变的 所以电压Uq会是一个逐渐减小的过程 当然这是位置环→力矩环的过程 还有位置环→速度环→力矩环 继续 电机零电角校准 这个原理后面会讲 我来找一找 非常简陋的低通滤波 滤波值=前一个值*权重+后一个值*（1-权重） 离散积分公式：前 阅读全文

摘要：#define OCB(c) (c&1)|(c&2)<<2|(c&4)<<4|(c&8)<<6|(c&16)<<8|\ (c&32)<<10|(c&64)<<12|(c&128)<<14 这段代码定义了一个名为 OCB 的宏，用于对一个 8 位整数 c 进行位重组操作。它将输入字节的每个位提取出来， 阅读全文

摘要：ESP32-S3 DevKitC 是搭载 ESP32-S3 芯片的热门开发板之一。该芯片共有 45 个引脚，其引脚排列与搭载 ESP-WROOM-32 芯片的开发板不同。本文将介绍 ESP32-S3 DevKitC 开发板的引脚排列，并解释其 GPIO 接口的不同功能。 ESP32-S3 外设 ES 阅读全文

摘要：最快的是delicated io，通过直连到cpu上的一组寄存器直接控制io，在esp32 c6可以轻松跑到20m 阅读全文