简单FOC

电角度 = 机械角度*极对数

实际上这个Kp在到达位置之前是不会变的 所以电压Uq会是一个逐渐减小的过程

当然这是位置环→力矩环的过程

还有位置环→速度环→力矩环 继续

 

电机零电角校准

 这个原理后面会讲

我来找一找

 

 

 

 非常简陋的低通滤波

滤波值=前一个值*权重+后一个值*（1-权重）

 

 离散积分公式：前一时刻的积分+I系数*时间间隔*（误差+前一时刻误差）/2

 由于ERROR和ERROR_PREV基本上不一样，那么就让它们平均得到这个积分（既四边形面积

 

 在0电流的时候循环1000次然后平均计算出来零飘

 首先我们把这个角度PID输出值不是作为Uq直接输入给我们的FOC算法也不是作为lq像力位闭环那样，而是作为速度PID的期望值输入给速度的PID控制器，然而速度PID的输出值才当作电流环的力矩期望值，输入给电流环

也是在FOC算法和速度PID之间嵌套了一个电流环PID

 总的来说

 这三个环是一种嵌套关系

 编码器

我们需要的是电角度

 同时要考虑电角度，然后将编码器的方向乘进去

 以U4和U6合成扇区内任意矢量

 我们假设U6（1，1，0）

U4(U,0,0）

U4矢量通电做功的时间T1：

T1=T * DC *sin(60-α)

U6矢量通电做工时间T2：

T2=T * DC * sin(α)

T是控制时间的长短，对于单位周期，我们可以直接设置T=1

DC和前面课程提到的Uq相关，可以理解为想要的磁场强度

不做功的时间：T0=1-T1-T2