摘要：ORB detector 使用 FAST detector 和 BRIEF descriptor 基本思路。在介绍 ORB 之前，首先对 FAST 与 BRIEF 进行说明。 1 FAST FAST(Featrues from Accelerated Segment Test)，其基本思想是比较当前 阅读全文

摘要：对于正定矩阵 A 可被分解为 ，其中，Q 为正交矩阵， 在对角线上元素均为正值； 对于任意矩阵 A（方阵或长方形矩阵），可以分解为 ，其中，U，V 为两个不相同的正交矩阵， 在对角线上元素均为正值； 在矩阵 A 的行空间与零空间上任意选择正交单位向量 ，对每一个向量做线性变换 ，使得 位于矩阵 A 阅读全文

摘要：1 极值点 对于一元函数 f(x)，其极值点有如下结论： 1）当一阶导数为零时，该点为极值点； 2）当二阶导数大于零时，该点为极小值；当二阶导数小于零时，该点为极大值； 3）当二阶导数等于零时，无法判断； 对于一般二元函数 ，其一阶偏导满足关系 为极值点， 使用泰勒公式的二阶近似 ， 由于一阶偏导为 阅读全文

摘要：SURF(Speeded-Up Robust Features) 是对 SIFT 得改进，相对于 SIFT，SURF 利用积分图像与盒函数模拟 DoG，提升了计算速度；同时，使用了一种不用于 SIFT 的特征描述方案。 在 SIFT 中，检测尺度空间极值使用了 DoG 响应，SURF 做了如下改进： 阅读全文

摘要：1 对称矩阵 当矩阵中所有元素均为实数时，满足 时，该矩阵为对称矩阵 ； 其特征值均为实数，特征向量相互正交。 特征值为实数证明如下： ，两边同时取共轭得 ，， 由于 A 为实矩阵，，由于 A 为对称矩阵，两边转置后得 ， 两边同时乘 x 得 ， 对 两边同时乘 得 ， 对比 与 得 ，故 为实数； 阅读全文