CARLA入门

[Paper] CARLA: An Open Urban Driving Simulator

[Blog] CARLA: An Open Urban Driving Simulator

[Web] CARLA Simulator

[Documentation] CARLA Documentation（latest），CARLA Simulator（0.9.11）

[Code] GitHub - carla-simulator/carla: Open-source simulator for autonomous driving research. 

[Install] Linux build - CARLA Simulator、Quick start package installation - CARLA Simulator、CARLA in Docker - CARLA Simulator

参考链接：自动驾驶模拟器Carla不同平台编译（三） - 知乎 (zhihu.com)

PythonAPI：史上最全Carla教程 |（三）基础API的使用 - 知乎 (zhihu.com)

更详细的教程可以参见知乎专栏：小飞自动驾驶系列分享 - 知乎 (zhihu.com)

除以上教程外，笔者的学习笔记参见：CARLA学习笔记 - 穷酸秀才大艹包 - 博客园 (cnblogs.com)

Gym-like CARLA强化学习环境封装——开源代码学习 - 穷酸秀才大艹包 - 博客园 (cnblogs.com)

 

Introduction

　　CARLA是从头开始开发的，旨在支持自动驾驶系统的开发、训练和验证。除了开源代码和协议之外，CARLA还提供了为此目的而创建并可以自由使用的开放数字资产(城市布局、建筑物、车辆)。模拟平台支持传感器套件、环境条件的灵活规范、对所有静态和动态参与者的完全控制、地图生成等。

 

Highlighted features

  • 通过服务器多客户端体系结构实现的可伸缩性：同一节点或不同节点中的多个客户端可以控制不同的参与者。
  • 灵活的API：CARLA公开了一个强大的API，允许用户控制与模拟相关的所有方面，包括交通生成、行人行为、天气、传感器等。
  • 自动驾驶传感器套件：用户可以配置各种传感器套件，包括激光雷达、多摄像头、深度传感器和GPS等。
  • 用于规划和控制的快速模拟：此模式禁用渲染，以快速执行不需要图形的交通模拟和道路行为。
  • 地图生成：用户可以通过RoadRunner等工具按照OpenDrive标准轻松创建自己的地图。
  • 交通场景模拟：我们的引擎ScenarioRunner允许用户基于模块化行为定义和执行不同的交通场景。
  • ROS集成：CARLA通过我们的ROS桥与ROS集成
  • 自动驾驶基线：我们在CARLA中作为可运行智能体提供自动驾驶基线，包括AutoWare智能体和条件模仿学习智能体。

 

CARLA Talks

　　除了文档之外，团队还为用户创建了一些额外的内容。这是一个涵盖不同主题的好方法，比如特定模块的详细说明、功能的最新改进、未来工作等。

 

May 2020

    Modules

  • Improvements in the Traffic Manager — video | slides

  • Integration of autoware and ROS — video | slides

  • Introducing ScenarioRunner — video | slides

  • OpenSCENARIO support — slides

 

CARLA in Docker

Running CARLA in a container

1. Pull the CARLA image.

　　您可以获取最新的CARLA镜像或特定的发布版本。最新图片指的是最新的打包版本。要拉取镜像，请运行以下命令之一：

# Pull the latest image
docker pull carlasim/carla:latest

# Pull a specific version
docker pull carlasim/carla:0.9.13

2. Run the CARLA container.

　　不同版本的CARLA支持不同的图形API，这可能会影响Docker镜像的运行条件：

CARLA 0.9.13

　　要使用显示屏运行CARLA：

sudo docker run --privileged --gpus all --net=host -e DISPLAY=$DISPLAY carlasim/carla:latest /bin/bash ./CarlaUE4.sh -world-port=2000

　　要在屏幕外模式下运行CARLA：

sudo docker run --privileged --gpus all --net=host -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw carlasim/carla:latest /bin/bash ./CarlaUE4.sh -RenderOffScreen

3. (Optional) Configure Docker flags.

　　上述命令使用一些Docker标志，可以根据需要进行配置：

  • Networking:  --net=host参数将允许容器共享主机的整个网络。如果希望将主机上的特定端口映射到容器端口，使用标志-p <host-ports>:<container-ports>
  • GPUs: 你可以选择利用--gpus all使用全部GPU，或者利用--gpus '"device=<gpu_01>,<gpu_02>"'使用特定GPU。参见此处已获得更多信息。

Off-screen mode

　　如果您在没有显示器的机器上运行CARLA，OpenGL不需要配置，但是您需要使用CARLA 0.9.12之前的Vulkan执行一些额外的步骤。有关信息，请参见渲染文档。

 

CARLA UE4操作指南：

键盘按键可以调整视点

  • Q：视点下降；W：视点前进；E：视点上升；
  • A：视点左移；S：视点后退；D：视点右移；

鼠标拖动可以调节视角

 

CARLA Package installation

0.9.11及之前版本的off screen模式

./CarlaUE4.sh -opengl -world-port=2000

0.9.11之后版本的off screen模式

./CarlaUE4.sh -RenderOffScreen -world-port=2000

posted on 2022-04-26 10:55  穷酸秀才大草包  阅读(1282)  评论(0)    收藏  举报

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